本文關(guān)鍵詞：五自由度機(jī)械手運(yùn)動(dòng)學(xué)分析及逆解問題研究

  更多相關(guān)文章： 運(yùn)動(dòng)學(xué) simmechanics 逆解 機(jī)械手

【摘要】：為解決五自由度機(jī)械手的正反解問題,基于D-H針對(duì)5R機(jī)械手進(jìn)行坐標(biāo)建模并確定其連桿參數(shù),根據(jù)齊次矩陣的坐標(biāo)變換得到正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,利用代數(shù)法求出逆解方程。求五自由度機(jī)械手的逆解時(shí),逆解的多解問題是正反解研究中的重難點(diǎn)對(duì)象之一。為進(jìn)一步解決逆解的求解問題,得到的逆解方程后,在simmechanics導(dǎo)入建好的機(jī)械手模型進(jìn)行正反解的仿真和驗(yàn)證,針對(duì)五軸機(jī)械手的逆解存在多解的情況,在此基礎(chǔ)上進(jìn)行逆解的合理分析和研究,最后利用matlab對(duì)逆解程序進(jìn)行驗(yàn)證和仿真。最終通過對(duì)實(shí)際工況的分析,對(duì)關(guān)節(jié)角度運(yùn)動(dòng)范圍的限制,將多解分為可選擇的8種情況。對(duì)于實(shí)踐中機(jī)械手逆解的多解問題,提供了有利的方案。
【作者單位】： 浙江理工大學(xué)機(jī)械與自動(dòng)控制學(xué)院運(yùn)動(dòng)控制實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 運(yùn)動(dòng)學(xué) simmechanics 逆解 機(jī)械手
【基金】：國家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51305404)
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0引言近幾年來機(jī)器人在全球數(shù)量上增加迅猛,2009年已經(jīng)達(dá)到了1500萬臺(tái)。據(jù)不完全統(tǒng)計(jì),中國的工業(yè)機(jī)器人一年下來平均增長(zhǎng)率超過40%,但是只占亞洲的6%,遠(yuǎn)遠(yuǎn)低于其他大國。這顯然是不匹配中國的經(jīng)濟(jì)發(fā)展和經(jīng)濟(jì)總產(chǎn)出的步伐,表明中國的制造業(yè)自動(dòng)化程度還需要進(jìn)一步提升,另一方面

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 費(fèi)燕瓊,馮光濤,趙錫芳,徐衛(wèi)良;可重組機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的自動(dòng)生成[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);2000年10期

2 于艷秋,廖啟征;機(jī)器人控制中的實(shí)用位置逆解算法研究[J];自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用;2004年08期

3 劉華山;朱世強(qiáng);吳劍波;劉松國;;基于向量?jī)?nèi)積的機(jī)器人實(shí)時(shí)逆解算法[J];農(nóng)業(yè)機(jī)械學(xué)報(bào);2009年06期

4 孔民秀;孫立寧;杜志江;張勇;;一類運(yùn)動(dòng)支鏈逆解問題的旋量指數(shù)積求解方法[J];哈爾濱工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2008年03期

5 林明;王冠;林永才;;改進(jìn)的遺傳算法在機(jī)器人逆解中的應(yīng)用[J];江蘇科技大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年04期

6 于艷秋,廖啟征;基于有理數(shù)運(yùn)算的一般6R機(jī)器人位置逆解算法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2005年03期

7 張偉;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的機(jī)器人位姿逆解[J];機(jī)器人;1997年02期

8 呂曉俊;錢瑞明;;可重構(gòu)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解的算法研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì);2006年03期

9 劉志忠;柳洪義;羅忠;王菲;;基于偏置補(bǔ)償?shù)?自由度腕部偏置機(jī)器人逆解算法[J];東北大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年06期

10 崔澤;韓增軍;;基于自運(yùn)動(dòng)的仿人七自由度機(jī)械臂逆解算法[J];上海大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年06期

中國重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 蔡驊;胡維禮;李勝;;基于單純形法的機(jī)械手位姿逆解算法[A];2003年中國智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（上冊(cè)）[C];2003年

2 李勝;王軼卿;陳慶偉;胡維禮;;一種求解冗余機(jī)械手逆解問題的幾何算法[A];2007中國控制與決策學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 喬曙光;6自由度串聯(lián)機(jī)械手位置逆解新方法[D];北京郵電大學(xué);2008年

2 楊勇;一般6R串聯(lián)機(jī)械手逆解若干問題研究[D];北京郵電大學(xué);2009年

3 李小唐;六自由度串聯(lián)機(jī)械手位置逆解若干問題的研究[D];北京郵電大學(xué);2006年

，

本文編號(hào)：1103499