本文關(guān)鍵詞：基于魯棒微分器的全階非奇異終端滑模再入姿態(tài)控制

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【摘要】：針對(duì)飛行器再入段的強(qiáng)耦合和非線性的問(wèn)題,提出了一種基于魯棒微分器(robust exact differentiator,RED)的全階非奇異終端滑模控制(full-order nonsingular terminal sliding mode control,FONTSMC)方法.首先,設(shè)計(jì)了一種新的全階非奇異終端滑模函數(shù),保證在控制器中不存在帶有分?jǐn)?shù)次冪項(xiàng)的狀態(tài)量的導(dǎo)數(shù),同時(shí)證明了跟蹤誤差可以在有限時(shí)間內(nèi)收斂到0;然后,針對(duì)該滑模運(yùn)動(dòng)方程存在誤差二階導(dǎo)數(shù)的特殊情況,引入了超螺旋算法(super-twisting algorithm,STA)作為魯棒微分器(RED),避免了由直接采用普通微分器引入的干擾噪聲.進(jìn)一步為了避免滑�？刂频亩墩駟�(wèn)題,采用邊界層技術(shù)與低通濾波技術(shù)共同消除控制量的抖振.最后,仿真結(jié)果驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的控制器可以實(shí)現(xiàn)有限時(shí)間姿態(tài)跟蹤控制,且具有較好的魯棒性.
【作者單位】： 北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 全階終端滑模 非奇異 抖振抑制 魯棒微分器 姿態(tài)控制
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(11402020,11372034)
【分類號(hào)】：TP273
【正文快照】： 飛行器的再入過(guò)程會(huì)呈現(xiàn)出較為嚴(yán)重的非線性特性.這些因素導(dǎo)致了對(duì)飛行器的姿態(tài)進(jìn)行控制變得異常復(fù)雜.滑模控制方法為實(shí)現(xiàn)模型不確定系統(tǒng)的鎮(zhèn)定問(wèn)題提供了一套系統(tǒng)的解決方案[1],這使得該方法被廣泛應(yīng)用于飛行器姿態(tài)控制中.Wang等[2]針對(duì)飛行器的姿態(tài)控制問(wèn)題,利用反饋線性化

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1097976