本文關(guān)鍵詞：基于改進(jìn)Kruskal算法的變電站機(jī)器人路徑規(guī)劃

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【摘要】：鑒于目前中國變電站智能巡檢機(jī)器人多采用磁感應(yīng)線配合射頻識別技術(shù)的導(dǎo)航方式實(shí)現(xiàn)定點(diǎn)巡視,對機(jī)器人巡視點(diǎn)的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行研究。首先,考慮到精確算法的復(fù)雜性,用近似算法對巡視路徑進(jìn)行規(guī)劃,以貪心算法和局部搜索思想為主,結(jié)合啟發(fā)式算法對求最小支撐樹的Kruskal算法進(jìn)行改進(jìn);然后,用MATLAB軟件編程求出機(jī)器人的最短巡視路徑;最后,用遺傳算法求出最短路徑,并將遺傳算法和改進(jìn)的Kruskal算法下的最短巡視路徑進(jìn)行比較。比較結(jié)果表明:改進(jìn)的Kruskal算法優(yōu)勢明顯,且適用于小規(guī)模變電站巡視路徑規(guī)劃。
【作者單位】： 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司江門供電局;東北電力大學(xué)自動化工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 變電站智能巡檢 改進(jìn)的Kruskal算法 最短巡視路徑
【分類號】：TP242
【正文快照】： 變電站智能巡檢機(jī)器人能否安全自主運(yùn)行,可靠的導(dǎo)航系統(tǒng)尤為重要。目前,導(dǎo)航方式主要有磁導(dǎo)航、全球定位系統(tǒng)(global position system,GPS)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航和構(gòu)建地圖導(dǎo)航等[1 2],在中國用得最多的是磁導(dǎo)航方式,即在場地鋪設(shè)或者埋藏磁性感應(yīng)線配合射頻識別(ra-dio

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本文編號：1095491