本文關(guān)鍵詞：一種混合輸入并聯(lián)擬人步態(tài)康復(fù)機(jī)器人的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與分析

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【摘要】：針對(duì)缺少適于在社區(qū)與家庭中使用的康復(fù)機(jī)器人的現(xiàn)狀,研制了一種適于偏癱患者在社區(qū)與家庭中進(jìn)行不同步幅康復(fù)訓(xùn)練的新型機(jī)器人.通過探索正常步態(tài)及患者康復(fù)過程中步態(tài)運(yùn)動(dòng)的特點(diǎn),結(jié)合社區(qū)與家庭的使用要求,基于并聯(lián)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)了一種步幅可變的混合輸入康復(fù)機(jī)器人.以身高185 cm成人的正常步態(tài)為設(shè)計(jì)依據(jù)對(duì)機(jī)器人訓(xùn)練機(jī)構(gòu)進(jìn)行了尺寸綜合分析,并對(duì)其運(yùn)動(dòng)學(xué)、工作空間、控制規(guī)律進(jìn)行了分析與仿真,在理論上證明了該設(shè)計(jì)方案的可行性.樣機(jī)試驗(yàn)結(jié)果表明,該機(jī)器人可通過改變曲柄長(zhǎng)度和調(diào)整桿角度使受試者實(shí)現(xiàn)肩、膝關(guān)節(jié)活動(dòng)度分別為-14.8?~23.7?、1.8?~66.5?,步長(zhǎng)68 cm以下的步態(tài)運(yùn)動(dòng).
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;安徽省立醫(yī)院康復(fù)醫(yī)學(xué)科;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)康復(fù)機(jī)器人 混合輸入 機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì) 機(jī)構(gòu)分析 步態(tài)軌跡
【基金】：科技部中小企業(yè)創(chuàng)新基金(11C26214402042)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言(Introduction)社區(qū)與家庭康復(fù)是促進(jìn)偏癱患者恢復(fù)生活自理能力的有效途徑[1],據(jù)統(tǒng)計(jì)近75%偏癱患者在出院后仍需進(jìn)行社區(qū)與家庭康復(fù)訓(xùn)練.物理治療師的短缺,使得傳統(tǒng)“一對(duì)一”的康復(fù)訓(xùn)練方式已難以滿足患者在社區(qū)和家庭中康復(fù)訓(xùn)練的需求[2].借助訓(xùn)練設(shè)備進(jìn)行康復(fù)已成為發(fā)

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1086417