本文關(guān)鍵詞：基于三次非均勻B樣條的6DOF機(jī)械臂軌跡規(guī)劃

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【摘要】：針對(duì)在關(guān)節(jié)空間中軌跡規(guī)劃時(shí)機(jī)械臂末端執(zhí)行器運(yùn)行軌跡不受控的問題,本文提出了一種基于隨機(jī)分布示教點(diǎn)的三次非均勻B樣條曲線插值方法,實(shí)現(xiàn)在任務(wù)空間中連續(xù)路徑約束條件的軌跡規(guī)劃。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,結(jié)合示教點(diǎn)的三次非均勻B樣條曲線插值算法能夠準(zhǔn)確到達(dá)任務(wù)空間中任意分布的示教點(diǎn),末端執(zhí)行器的運(yùn)行軌跡受控。
【作者單位】： 西南科技大學(xué)特殊環(huán)境機(jī)器人技術(shù)四川省重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 機(jī)器人 機(jī)械臂 任務(wù)空間 樣條插值 軌跡規(guī)劃
【基金】：四川省科技支撐計(jì)劃項(xiàng)目(2015),項(xiàng)目編號(hào)2015GZ0027
【分類號(hào)】：TP241
【正文快照】： 0 引言 現(xiàn)代工業(yè)中機(jī)械臂在裝配、碼垛、噴涂、焊接等作業(yè)中應(yīng)用廣泛,而對(duì)機(jī)械臂按照一定約束條件的軌跡規(guī)劃是解決其實(shí)際應(yīng)用的前提與基礎(chǔ)。 機(jī)械臂軌跡規(guī)劃泛指機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)過程中運(yùn)動(dòng)點(diǎn)的位移、速度和加速度的時(shí)間序列[1]。近年來,討論軌跡規(guī)劃主要針對(duì)點(diǎn)到點(diǎn)過程中機(jī)械臂

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2 禹鑫q，

本文編號(hào)：1083988