發(fā)布時(shí)間：2017-10-23 06:35

  本文關(guān)鍵詞：室內(nèi)移動(dòng)機(jī)器人自定位方法

  更多相關(guān)文章： 室內(nèi)機(jī)器人 Kinect傳感器 自定位 路徑估計(jì)

【摘要】：針對(duì)室內(nèi)機(jī)器人移動(dòng)導(dǎo)航定位存在的問(wèn)題,該文研究了基于Kinect傳感器的定位算法。該方法應(yīng)用Kinect傳感器采集了移動(dòng)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中連續(xù)幀的彩色和深度信息;通過(guò)尺度不變特征變換算法匹配連續(xù)場(chǎng)景圖像中的特征點(diǎn)對(duì),經(jīng)隨機(jī)抽樣一致性算法剔除點(diǎn)集中的誤匹配點(diǎn);利用Kinect的深度信息將可用點(diǎn)集的二維坐標(biāo)轉(zhuǎn)換到相機(jī)坐標(biāo)系下的三維坐標(biāo);并使用絕對(duì)定向算法計(jì)算機(jī)器人在相鄰位置上的姿態(tài)信息和平移量,從而提高了機(jī)器人的移動(dòng)參數(shù)的計(jì)算精度。通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了該方法的可行性,且能夠滿足實(shí)時(shí)要求,可以同時(shí)進(jìn)行定位與地圖創(chuàng)建。
【作者單位】： 南昌大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 室內(nèi)機(jī)器人 Kinect傳感器 自定位 路徑估計(jì)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(41164001,41374039) 江西省研究生創(chuàng)新專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目(YC2014-S067)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言近年來(lái),移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)得到了迅速發(fā)展,在現(xiàn)實(shí)環(huán)境復(fù)雜多變的情況下實(shí)現(xiàn)自主導(dǎo)航是一項(xiàng)關(guān)鍵的任務(wù)。由于其在室內(nèi)導(dǎo)航時(shí)缺乏可靠的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(global navigation satellitesystem,GNSS)信號(hào),所以相對(duì)于室外導(dǎo)航有著許多不同的挑戰(zhàn)。因此,室內(nèi)機(jī)器人的自主導(dǎo)航

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

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本文編號(hào)：1082019