本文關鍵詞：六自由度機器人的運動學分析

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【摘要】：針對一種自主研發(fā)的二三四軸相互平行的六自由度機器人,通過D-H(Denavit-Hartenberg)法建立機器人連桿坐標系和變換矩陣,求得正運動學方程,基于矩陣逆乘的思路進行逆運動學的求解,提出此類六自由度機器人逆運動學求解的方法,求出逆運動學的全部解析解。針對該機器人的奇異性,提出奇異位置逆解的處理方法,并用MATLAB機器人工具箱Robotics Toolbox驗證了正解模型和逆解算法的正確性。研究結果為該機器人后續(xù)的軌跡規(guī)劃和控制提供理論依據,對于具有相似結構的機器人運動學正逆解問題具有借鑒意義。
【作者單位】： 安徽工業(yè)大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 六自由度機器人 運動學 機器人工具箱 奇異性
【基金】：國家自然科學基金項目(51375014)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 在2015上海、蘇州的工業(yè)機器人展覽會上,眾多機器人廠商紛紛推出其3~10 kg輕載機器人產品,如日本那智不二越的MZ系列六自由度機器人、德國KUKA的LBR iiwa機器人、瑞士ABB的Yu Mi機器人等。一種新的被稱為“協作機器人”的輕載機器人正越來越多地出現在人機協作的場合,有望填補

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