本文關(guān)鍵詞：六自由度機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

  更多相關(guān)文章： 六自由度機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人工具箱 奇異性

【摘要】：針對(duì)一種自主研發(fā)的二三四軸相互平行的六自由度機(jī)器人,通過D-H(Denavit-Hartenberg)法建立機(jī)器人連桿坐標(biāo)系和變換矩陣,求得正運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,基于矩陣逆乘的思路進(jìn)行逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的求解,提出此類六自由度機(jī)器人逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解的方法,求出逆運(yùn)動(dòng)學(xué)的全部解析解。針對(duì)該機(jī)器人的奇異性,提出奇異位置逆解的處理方法,并用MATLAB機(jī)器人工具箱Robotics Toolbox驗(yàn)證了正解模型和逆解算法的正確性。研究結(jié)果為該機(jī)器人后續(xù)的軌跡規(guī)劃和控制提供理論依據(jù),對(duì)于具有相似結(jié)構(gòu)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)正逆解問題具有借鑒意義。
【作者單位】： 安徽工業(yè)大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 六自由度機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué) 機(jī)器人工具箱 奇異性
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(51375014)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 在2015上海、蘇州的工業(yè)機(jī)器人展覽會(huì)上,眾多機(jī)器人廠商紛紛推出其3~10 kg輕載機(jī)器人產(chǎn)品,如日本那智不二越的MZ系列六自由度機(jī)器人、德國(guó)KUKA的LBR iiwa機(jī)器人、瑞士ABB的Yu Mi機(jī)器人等。一種新的被稱為“協(xié)作機(jī)器人”的輕載機(jī)器人正越來越多地出現(xiàn)在人機(jī)協(xié)作的場(chǎng)合,有望填補(bǔ)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 魯俊婷;劉金浦;;六自由度微動(dòng)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)自由度的設(shè)計(jì)[J];辦公自動(dòng)化;2009年20期

2 朱凌宏;;礦用六自由度救援機(jī)械人設(shè)計(jì)[J];煤礦機(jī)械;2013年10期

3 匡萃方,馮其波,張志鋒,劉斌;同時(shí)測(cè)量物體六自由度的方法[J];激光技術(shù);2005年05期

4 劉新峰;李忠科;;超聲波在六自由度測(cè)量定位系統(tǒng)中的應(yīng)用[J];電子科技;2011年01期

5 孔令富;王新生;馬龍生;;六自由度并聯(lián)式機(jī)器人雙環(huán)電液伺服系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[J];黑龍江自動(dòng)化技術(shù)與應(yīng)用;1991年01期

6 郭小勤，趙福良;六自由度主動(dòng)手腕控制設(shè)計(jì)研究[J];機(jī)器人;1995年05期

7 徐衛(wèi)平，張玉茹;六自由度微動(dòng)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)分析[J];機(jī)器人;1995年05期

8 王宏力,王忠,鄧方林;大型武器系統(tǒng)六自由度并行仿真研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);1998年03期

9 吳江寧,左愛秋,李世倫;并聯(lián)六自由度平臺(tái)機(jī)構(gòu)機(jī)械誤差分析與檢測(cè)[J];中國(guó)機(jī)械工程;1999年06期

10 程佳;王宣銀;李強(qiáng);吳樂彬;;并聯(lián)六自由度仿真平臺(tái)完全可達(dá)空間研究[J];宇航學(xué)報(bào);2007年02期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳祉群;何建國(guó);蒲潔;吉方;;幅度可控的六自由度浮動(dòng)裝配臺(tái)設(shè)計(jì)[A];中國(guó)工程物理研究院科技年報(bào)（2005）[C];2005年

2 倪政國(guó);張志春;;一種高速高精度的六自由度檢測(cè)系統(tǒng)[A];新世紀(jì) 新機(jī)遇 新挑戰(zhàn)——知識(shí)創(chuàng)新和高新技術(shù)產(chǎn)業(yè)發(fā)展（上冊(cè)）[C];2001年

3 霍炬;楊明;;基于圖像的動(dòng)態(tài)目標(biāo)六自由度測(cè)量方法的研究[A];2004全國(guó)光學(xué)與光電子學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)、2005全國(guó)光學(xué)與光電子學(xué)學(xué)術(shù)研討會(huì)、廣西光學(xué)學(xué)會(huì)成立20周年年會(huì)論文集[C];2005年

4 趙轉(zhuǎn)萍;呂曉明;鄭叔芳;張如鵬;;運(yùn)動(dòng)目標(biāo)六自由度單束激光跟蹤測(cè)量方法研究[A];中國(guó)儀器儀表學(xué)會(huì)第三屆青年學(xué)術(shù)會(huì)議論文集（上）[C];2001年

5 徐穎;劉星;孫曉陽;;基于六自由度動(dòng)力學(xué)模型的爬升性能計(jì)算[A];2010年航空器適航與空中交通管理學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2010年

6 潘春萍;梁建民;武光華;;模擬器六自由度平臺(tái)非線性控制的研究與應(yīng)用[A];Proceedings of 14th Chinese Conference on System Simulation Technology & Application(CCSSTA’2012)[C];2012年

7 王超;王仕成;劉志國(guó);蒲源;;基于六自由度彈道仿真的導(dǎo)彈質(zhì)量評(píng)估系統(tǒng)研究[A];2007系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應(yīng)用學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2007年

8 韓俊偉;于麗明;;三向六自由度地震模擬振動(dòng)臺(tái)力平衡補(bǔ)償控制的研究[A];第一屆全國(guó)流體動(dòng)力及控制工程學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2000年

9 胡彩容;陸軍;張秀春;吳君心;潘建基;;錐形束CT基于六自由度床的校位精度分析[A];中華醫(yī)學(xué)會(huì)放射腫瘤治療學(xué)分會(huì)六屆二次暨中國(guó)抗癌協(xié)會(huì)腫瘤放療專業(yè)委員會(huì)二屆二次學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2009年

10 鄧方林;黃先祥;;戰(zhàn)略導(dǎo)彈全壽命六自由度仿真決策系統(tǒng)的研制與應(yīng)用[A];2003年全國(guó)系統(tǒng)仿真學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2003年

中國(guó)重要報(bào)紙全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 楊琨;上海館今起開放全部展項(xiàng)[N];中國(guó)貿(mào)易報(bào);2010年

2 本報(bào)記者 李魏;“賽”出來的生產(chǎn)力[N];青島日?qǐng)?bào);2013年

3 本報(bào)記者 趙三明;模擬測(cè)試技術(shù)可大幅降低制造商開發(fā)成本[N];中國(guó)工業(yè)報(bào);2009年

4 早報(bào)記者 李yN 楊潔;穹頂巨幕、畫面含香《阿凡達(dá)2》欲翻版20年前奇跡[N];東方早報(bào);2010年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前5條

1 武倩倩;六自由度磁懸浮隔振系統(tǒng)及其力學(xué)特性研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2016年

2 錢承;六自由度隔振平臺(tái)實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)主被動(dòng)耦合減振控制方法研究[D];湖南大學(xué);2015年

3 關(guān)廣豐;液壓驅(qū)動(dòng)六自由度振動(dòng)試驗(yàn)系統(tǒng)控制策略研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2007年

4 李磊;六自由度并聯(lián)平臺(tái)位置正解及控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2008年

5 皮陽軍;電液伺服并聯(lián)六自由度艦船運(yùn)動(dòng)模擬器軌跡跟蹤控制及其應(yīng)用研究[D];浙江大學(xué);2010年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 陳晶晶;船舶模擬器六自由度平臺(tái)建模及控制算法研究[D];大連海事大學(xué);2015年

2 范文超;雙工件臺(tái)六自由度微動(dòng)臺(tái)運(yùn)動(dòng)控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

3 強(qiáng)歡;六自由度機(jī)械臂關(guān)節(jié)模塊化技術(shù)研究[D];北京理工大學(xué);2015年

4 常誠(chéng);遠(yuǎn)程六自由度并聯(lián)平臺(tái)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];大連理工大學(xué);2015年

5 楊平;六自由度微重力模擬實(shí)驗(yàn)平臺(tái)的研究[D];南京航空航天大學(xué);2014年

6 周楠;空間望遠(yuǎn)鏡次鏡六自由度調(diào)節(jié)技術(shù)研究[D];中國(guó)科學(xué)院研究生院(西安光學(xué)精密機(jī)械研究所);2015年

7 譚駿;基于T-S模型的六自由度懸浮平臺(tái)控制策略的研究[D];沈陽工業(yè)大學(xué);2016年

8 王桂霞;六自由度船舶運(yùn)動(dòng)模擬試驗(yàn)臺(tái)的設(shè)計(jì)[D];華東理工大學(xué);2016年

9 丁浩;基于模糊控制的六自由度飛行模擬機(jī)洗出算法優(yōu)化[D];上海工程技術(shù)大學(xué);2016年

10 鐘有博;六自由度并聯(lián)平臺(tái)的建模與仿真研究[D];天津工業(yè)大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：1080174