本文關(guān)鍵詞：用于菌種生產(chǎn)的輕型六軸機(jī)械臂的設(shè)計(jì)研究

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【摘要】：菌種生產(chǎn)技術(shù)是現(xiàn)代生物技術(shù)和自動(dòng)化技術(shù)的結(jié)合。隨著菌種呈現(xiàn)大規(guī)模、高品質(zhì)的生產(chǎn)要求,對(duì)生產(chǎn)線的智能化也要求越來越高。本文針對(duì)這一情況設(shè)計(jì)研究了一種用于菌種生產(chǎn)的輕型六軸機(jī)械臂,可用于菌種生產(chǎn)過程中投料、轉(zhuǎn)運(yùn)、取樣檢測(cè)等操作。首先,利用模塊化設(shè)計(jì)思想和虛擬樣機(jī)技術(shù)設(shè)計(jì)了機(jī)械臂的結(jié)構(gòu)三維模型;然后完成了基于IPC+TwinCAT平臺(tái)+EtherCAT總線技術(shù)的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)開發(fā)。為后續(xù)機(jī)械臂樣機(jī)制造、誤差標(biāo)定、機(jī)電耦合調(diào)試、優(yōu)化設(shè)計(jì)等提供重要支持。
【作者單位】： 杭州娃哈哈集團(tuán)有限公司;
【關(guān)鍵詞】： 菌種生產(chǎn) 輕型機(jī)械臂 運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng) TwinCAT平臺(tái)
【基金】：國(guó)家863資助項(xiàng)目(2013AA040501)
【分類號(hào)】：TS201.3;TP241
【正文快照】： 隨著生活水平的提高,現(xiàn)代人更加渴望營(yíng)養(yǎng)和健康的食品。最受人們關(guān)注的莫過于益生菌,因其能助消化,提高免疫力,幫助調(diào)節(jié)人體的微生態(tài)平衡等多方面的益處[1,2]。市場(chǎng)上的益生菌飲料,如娃哈哈的爽歪歪,乳酸菌飲品等,受到了眾多消費(fèi)者的青睞。隨著益生菌在實(shí)際的生活中應(yīng)用范圍越

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