本文關(guān)鍵詞：模塊化可重構(gòu)服務(wù)機(jī)器人群的任務(wù)規(guī)劃

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【摘要】：對(duì)模塊化可重構(gòu)服務(wù)機(jī)器人群在醫(yī)院中應(yīng)用所產(chǎn)生的任務(wù)規(guī)劃問題進(jìn)行了分析和建模,提煉出一個(gè)多目標(biāo)、多約束的多維組合優(yōu)化問題.設(shè)計(jì)了改進(jìn)二進(jìn)制蜜蜂算法(IBBA)進(jìn)行組合方案尋優(yōu).作為一種啟發(fā)式群智能優(yōu)化算法,其特點(diǎn)在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能劃分明確且并行實(shí)施;(2)在基本算法框架中融入了組合方案的表示與進(jìn)化方法、多目標(biāo)處理方法、約束處理方法等要素;(3)在算法原型的基礎(chǔ)上改進(jìn)了局部搜索策略.針對(duì)一個(gè)實(shí)際算例進(jìn)行了優(yōu)化計(jì)算,算法在可行性、穩(wěn)定性、計(jì)算結(jié)果質(zhì)量、計(jì)算效率、單目標(biāo)優(yōu)化等方面取得了較好表現(xiàn),并從算法機(jī)制中得到了合理解釋.擴(kuò)展了模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的研究范疇,為多目標(biāo)、多約束的多維組合優(yōu)化問題提出了通用的建模方法和優(yōu)化算法.
【作者單位】： 上海大學(xué)機(jī)電工程與自動(dòng)化學(xué)院;上海市智能制造及機(jī)器人重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【關(guān)鍵詞】： 模塊化可重構(gòu)機(jī)器人 機(jī)器人群 多維分配問題 組合優(yōu)化問題 改進(jìn)二進(jìn)制蜜蜂算法
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(No.61203351)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 1引言與傳統(tǒng)機(jī)器人相比,模塊化可重構(gòu)機(jī)器人(Modularand Reconfigurable Robot,MRR)在提高工作柔性、降低設(shè)備成本等方面具有明顯優(yōu)勢(shì),因此在生產(chǎn)、生活中獲得了日益廣泛的應(yīng)用,其研究領(lǐng)域也不斷擴(kuò)展[1].模塊化可重構(gòu)機(jī)器人的研究目前主要集中在以下幾個(gè)方面:(1)模塊設(shè)計(jì).例如

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本文編號(hào)：1047764