本文關鍵詞：模塊化可重構服務機器人群的任務規(guī)劃

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【摘要】：對模塊化可重構服務機器人群在醫(yī)院中應用所產(chǎn)生的任務規(guī)劃問題進行了分析和建模,提煉出一個多目標、多約束的多維組合優(yōu)化問題.設計了改進二進制蜜蜂算法(IBBA)進行組合方案尋優(yōu).作為一種啟發(fā)式群智能優(yōu)化算法,其特點在于:(1)全局搜索和局部搜索的功能劃分明確且并行實施;(2)在基本算法框架中融入了組合方案的表示與進化方法、多目標處理方法、約束處理方法等要素;(3)在算法原型的基礎上改進了局部搜索策略.針對一個實際算例進行了優(yōu)化計算,算法在可行性、穩(wěn)定性、計算結果質量、計算效率、單目標優(yōu)化等方面取得了較好表現(xiàn),并從算法機制中得到了合理解釋.擴展了模塊化可重構機器人的研究范疇,為多目標、多約束的多維組合優(yōu)化問題提出了通用的建模方法和優(yōu)化算法.
【作者單位】： 上海大學機電工程與自動化學院;上海市智能制造及機器人重點實驗室;
【關鍵詞】： 模塊化可重構機器人 機器人群 多維分配問題 組合優(yōu)化問題 改進二進制蜜蜂算法
【基金】：國家自然科學基金(No.61203351)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 1引言與傳統(tǒng)機器人相比,模塊化可重構機器人(Modularand Reconfigurable Robot,MRR)在提高工作柔性、降低設備成本等方面具有明顯優(yōu)勢,因此在生產(chǎn)、生活中獲得了日益廣泛的應用,其研究領域也不斷擴展[1].模塊化可重構機器人的研究目前主要集中在以下幾個方面:(1)模塊設計.例如

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本文編號：1047764