本文關(guān)鍵詞：基于人工社會(huì)職位法自組織形成群機(jī)器人隊(duì)形

  更多相關(guān)文章： 群機(jī)器人編隊(duì) 自組織 人工社會(huì)職位法 Matlab仿真

【摘要】：針對(duì)群機(jī)器人自組織形成目標(biāo)隊(duì)形問題,借鑒人類在社會(huì)中求職的思想,提出一種自組織確定各機(jī)器人目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的方法——人工社會(huì)職位法;并結(jié)合該方法設(shè)計(jì)一種機(jī)器人自組織選擇任務(wù)節(jié)點(diǎn)的調(diào)整算法。該算法可實(shí)時(shí)根據(jù)機(jī)器人探測(cè)到的信息,更換其下一時(shí)刻的目標(biāo)節(jié)點(diǎn),直至形成給定的幾何隊(duì)形為止。首先運(yùn)用人工社會(huì)職位法的三個(gè)規(guī)則確定各機(jī)器人的下一個(gè)時(shí)刻對(duì)應(yīng)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn);然后人工力矩運(yùn)動(dòng)控制器驅(qū)動(dòng)各機(jī)器人向自己的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)運(yùn)動(dòng)一步;下個(gè)時(shí)刻重復(fù)上述步驟,直到各機(jī)器人都到達(dá)一個(gè)不同于其他機(jī)器人的節(jié)點(diǎn),從而形成目標(biāo)隊(duì)形。該方法不僅原理簡(jiǎn)單、計(jì)算量少;而且能較快速、合理的形成目標(biāo)隊(duì)形。Matlab仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了該方法具有良好的可行性。
【作者單位】： 遼寧科技大學(xué)電子與信息工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 群機(jī)器人編隊(duì) 自組織 人工社會(huì)職位法 Matlab仿真
【基金】：遼寧省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2015020054) 遼寧省教育廳資助項(xiàng)目(L2013121) 機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室(HIT)開放研究項(xiàng)目(SKLRS-2011-MS-03)資助
【分類號(hào)】：TP242.6
【正文快照】： 近幾年,由于要完成任務(wù)的復(fù)雜性及其所處環(huán)境未知性、多變性的增加,自組織群機(jī)器人系統(tǒng)因其穩(wěn)健性、自修復(fù)能力和自適應(yīng)性等特點(diǎn),已成為一個(gè)研究的熱門領(lǐng)域[1]。自組織群機(jī)器人系統(tǒng)采用分布式控制結(jié)構(gòu),具有很強(qiáng)的自主能力[2],每個(gè)機(jī)器人僅需要感知各自局部信息即可規(guī)劃自己的

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本文編號(hào)：1043974