本文關(guān)鍵詞：一種基于非線性振蕩器的步態(tài)軌跡自適應(yīng)算法

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【摘要】：步態(tài)訓(xùn)練軌跡是影響康復(fù)訓(xùn)練效果的一項(xiàng)重要因素,而自適應(yīng)性對(duì)于下肢康復(fù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用具有重要的意義.振蕩器可通過(guò)在線調(diào)節(jié)參數(shù)而輸出不同波形的周期信號(hào),常用于康復(fù)機(jī)器人步態(tài)軌跡的生成.本文在高斯核函數(shù)非線性振蕩器的基礎(chǔ)上提出了一種下肢康復(fù)機(jī)器人步態(tài)軌跡自適應(yīng)算法.該算法通過(guò)軌跡偏差實(shí)現(xiàn)對(duì)參考軌跡波形的調(diào)節(jié),并且用相位偏差曲線面積實(shí)現(xiàn)參考軌跡周期的自適應(yīng).本文首先介紹了用于生成步態(tài)參考軌跡的非線性振蕩器的數(shù)學(xué)模型;其次,詳細(xì)描述了基于該模型的參考軌跡波形和周期自適應(yīng)算法;最后,以懸掛減重式下肢康復(fù)機(jī)器人為研究對(duì)象,建立機(jī)器人與人體下肢仿真模型,對(duì)所提出的步態(tài)參考軌跡自適應(yīng)算法進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),并驗(yàn)證了該算法的可行性.
【作者單位】： 中國(guó)科學(xué)院自動(dòng)化研究所復(fù)雜系統(tǒng)管理與控制國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中國(guó)科學(xué)院大學(xué);中國(guó)科學(xué)院腦科學(xué)與智能技術(shù)卓越創(chuàng)新中心;
【關(guān)鍵詞】： 下肢康復(fù)機(jī)器人 步態(tài)軌跡 振蕩器 自適應(yīng)算法 步態(tài)訓(xùn)練
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61225017,61421004,61533016) 中國(guó)科學(xué)院先導(dǎo)科技專項(xiàng)(XDB02080000) 北京市科技計(jì)劃(Z161100001516004)資助~~
【分類號(hào)】：TP242;R49
【正文快照】： 脊髓損傷和中風(fēng)使患者喪失了部分肢體運(yùn)動(dòng)功能,嚴(yán)重影響了患者的日常生活[1].為了恢復(fù)或改善 下肢運(yùn)動(dòng)功能,患者需要做大量的步態(tài)康復(fù)訓(xùn)練[2].傳統(tǒng)的步態(tài)訓(xùn)練方法,通常需要在多個(gè)理療師的輔助下才能完成.由于體力限制,理療師不能長(zhǎng)時(shí)間輔助患者進(jìn)行康復(fù)訓(xùn)練,加上傳統(tǒng)訓(xùn)練方法

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前5條

1 王玉龍,趙凱,吳向瓊,喬鈞;骨盆訓(xùn)練對(duì)中風(fēng)步態(tài)的影響[J];中華物理醫(yī)學(xué)與康復(fù)雜志;2002年09期

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5 ;[J];;年期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 黃曉琳;;早期負(fù)重下的生理步態(tài)反饋訓(xùn)練-癱瘓康復(fù)新方法[A];中國(guó)康復(fù)醫(yī)學(xué)會(huì)第七次全國(guó)康復(fù)治療學(xué)術(shù)會(huì)議主題報(bào)告、學(xué)術(shù)交流論文匯編[C];2010年

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本文編號(hào)：1043854