本文關(guān)鍵詞：雙目視覺-激光測(cè)距傳感器目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)

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【摘要】：針對(duì)視覺傳感器在目標(biāo)跟蹤定位過(guò)程中,沿光軸方向量測(cè)精度較低的問題,提出了使用一維點(diǎn)激光測(cè)距傳感器進(jìn)行修正的方法。同時(shí),為了充分發(fā)揮雙目視覺傳感器和激光測(cè)距傳感器在目標(biāo)跟蹤方面的優(yōu)勢(shì),利用信息融合技術(shù)來(lái)提高信息的利用率和測(cè)量的精度。在系統(tǒng)量測(cè)過(guò)程中,由于激光測(cè)距傳感器受到二維轉(zhuǎn)臺(tái)機(jī)械性能影響,導(dǎo)致測(cè)距值成為時(shí)滯信息,提出了時(shí)滯信息直接更新算法將常時(shí)滯信息的估計(jì)值作為當(dāng)前時(shí)刻量的量測(cè)值帶入后續(xù)算法中,從而解決時(shí)滯問題;隨后利用聯(lián)邦卡爾曼濾波算法解決了雙目視覺傳感器和激光測(cè)距傳感器之間的估計(jì)相關(guān)問題。仿真結(jié)果表明,經(jīng)過(guò)直接更新算法后時(shí)滯信息的實(shí)時(shí)性得到提高,實(shí)驗(yàn)同時(shí)驗(yàn)證了該算法的有效性,提高了目標(biāo)跟蹤系統(tǒng)的量測(cè)精度,改善了雙目視覺傳感器及激光測(cè)距傳感器本身帶來(lái)的精度和實(shí)時(shí)性方面的不足。
【作者單位】： 北京交通大學(xué)機(jī)械與電子控制工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 測(cè)量 目標(biāo)跟蹤 信息融合 雙目視覺 激光測(cè)距傳感器
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)(2014JBZ016)
【分類號(hào)】：TP391.41;TP212
【正文快照】： 視覺測(cè)量具有高精度、非接觸等優(yōu)點(diǎn),有著廣闊的應(yīng)用領(lǐng)域,根據(jù)測(cè)量過(guò)程中使用到的攝像機(jī)的不同,一般可以分為單目測(cè)量方法和多目測(cè)量方法[1-5]。然而,由于攝像機(jī)自身性能的限制,在視覺測(cè)量中,沿視覺相機(jī)光軸方向上的目標(biāo)位移的測(cè)量精度一般遠(yuǎn)低于沿垂直于光軸方向上的位移測(cè)量

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1036390