發(fā)布時間：2017-10-13 14:02

  本文關(guān)鍵詞：飛機數(shù)字化裝配中IGPS導(dǎo)航的AGV路徑規(guī)劃方法

  更多相關(guān)文章： 移動機器人 工業(yè)機器人 復(fù)合式機器人 路徑規(guī)劃 自主導(dǎo)航

【摘要】：以機翼翼盒數(shù)字化裝配為研究對象,介紹了飛機數(shù)字化裝配系統(tǒng)研制中AGV自主導(dǎo)航系統(tǒng)的構(gòu)成,詳細敘述了筆者自主研發(fā)的AGV路徑規(guī)劃仿真軟件,該軟件可在全三維飛機裝配虛擬環(huán)境中,通過IGPS實時獲得AGV在飛機裝配現(xiàn)場的位姿,規(guī)劃AGV在飛機裝配作業(yè)中的運動路線,并在虛擬裝配環(huán)境中實現(xiàn)AGV沿規(guī)劃路徑的碰撞干涉檢查并加以消除,保證了AGV自主導(dǎo)航的安全實現(xiàn),解決了飛機數(shù)字化裝配中IGPS導(dǎo)航的AGV路徑規(guī)劃難題。
【作者單位】： 中航工業(yè)北京航空制造工程研究所;數(shù)字化制造技術(shù)航空科技重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 移動機器人 工業(yè)機器人 復(fù)合式機器人 路徑規(guī)劃 自主導(dǎo)航
【分類號】：TP242
【正文快照】： A G V(A u t o m a t i c G u i d e dVehicle)是一種輪式移動機器人[1],前些年被廣泛用于自動化倉庫中的物料運輸以及電子工業(yè)、辦公自動化等行業(yè)[2]。隨著導(dǎo)航技術(shù)、傳感器技術(shù)、網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、計算機仿真模擬技術(shù)的發(fā)展,航空制造產(chǎn)業(yè)迅速轉(zhuǎn)型升級,以實現(xiàn)人機交互、協(xié)調(diào)合作

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本文編號：1025241