發(fā)布時間：2017-10-10 17:35

  本文關(guān)鍵詞：一種并聯(lián)機械手操作空間最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃方法

  更多相關(guān)文章： 并聯(lián)機械手 軌跡規(guī)劃 最優(yōu)時間 SCCA凸輪運動曲線 遺傳算法

【摘要】：提出一種并聯(lián)機械手最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃方法。在操作空間中將機器人的拾取點通過橢圓曲線進行連接,應(yīng)用先進SCCA(Sine Constant Cosine Acceleration)凸輪運動曲線定義了橢圓路徑運動規(guī)律,從而使機器人運動過程中關(guān)節(jié)速度、加速度及轉(zhuǎn)矩曲線連續(xù)、平滑,動態(tài)性能較優(yōu)。在此基礎(chǔ)上,以關(guān)節(jié)速度、加速度及轉(zhuǎn)矩為約束條件,以拾取時間最短為目標,采用自適應(yīng)遺傳算法對軌跡進行優(yōu)化求解,算法中利用罰函數(shù)處理非線性約束問題。通過自行設(shè)計的Delta機器人仿真及試驗結(jié)果,表明文中提出的軌跡與常用門字型軌跡相比,運動曲線更加平滑、自然,能有效減小關(guān)節(jié)空間沖擊,縮短機器人拾取時間,提高工作效率。
【作者單位】： 大連理工大學機械工程學院;
【關(guān)鍵詞】： 并聯(lián)機械手 軌跡規(guī)劃 最優(yōu)時間 SCCA凸輪運動曲線 遺傳算法
【基金】：國家高新技術(shù)研究發(fā)展計劃(863計劃)資助項目(2013AA040303)
【分類號】：TP241
【正文快照】： 最優(yōu)軌跡規(guī)劃是工業(yè)機器人最優(yōu)控制問題之一,規(guī)劃的任務(wù)是根據(jù)邊界約束條件和路徑要求計算出光滑的最優(yōu)運動軌跡[1]。最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃是文獻中最早提出的,目的是使操作速度最大化從而使機械手運動時間最小。目前,國內(nèi)外許多學者對最優(yōu)時間軌跡規(guī)劃進行了深入研究,但主要集中

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 胡貫朋;高雪官;馬培蓀;;一種類人型機器人踢球時腿部軌跡規(guī)劃實驗方案[J];實驗室研究與探索;2006年01期

2 呂俊杰;李建華;;被動動力式機器人行走極限環(huán)收斂軌跡規(guī)劃[J];機械與電子;2009年03期

3 姜倩倩;李素玲;陳大偉;;板簧搬運機械手軌跡規(guī)劃研究[J];山東理工大學學報(自然科學版);2012年02期

4 徐達;夏祥;李華;肖自強;李闖;;基于組合函數(shù)的彈藥裝填機器人軌跡規(guī)劃[J];裝甲兵工程學院學報;2013年02期

5 丁漢;機器人冗余控制和離線軌跡規(guī)劃的研究[J];機器人;1990年04期

6 鄧建一,張宗明;機器人軌跡規(guī)劃的一個新方法[J];上海交通大學學報;1991年03期

7 葉辰雷;劉曉平;，

本文編號：1007687