本文關(guān)鍵詞：直線驅(qū)動(dòng)型Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)研究

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【摘要】：與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型相比,直線驅(qū)動(dòng)型Delta并聯(lián)機(jī)器人具有更大的工作空間和更好的結(jié)構(gòu)剛度,但其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析算法研究較少且復(fù)雜。針對(duì)上述問(wèn)題,本文在簡(jiǎn)化直線驅(qū)動(dòng)型Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)模型的基礎(chǔ)上,提出基于坐標(biāo)關(guān)系的運(yùn)動(dòng)學(xué)問(wèn)題求解算法。首先簡(jiǎn)化直線驅(qū)動(dòng)型Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu),并進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模;然后設(shè)定空間坐標(biāo)系,將機(jī)器人的結(jié)構(gòu)關(guān)系轉(zhuǎn)化成坐標(biāo)關(guān)系;最后根據(jù)其坐標(biāo)關(guān)系,建立三元二次方程組,求解運(yùn)動(dòng)學(xué)關(guān)系。其中,方程組多解取舍問(wèn)題可通過(guò)約束條件的限制有效解決。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文算法簡(jiǎn)單合理、魯棒性好,使用價(jià)值高。
【作者單位】： 齊魯工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 直線驅(qū)動(dòng)型 Delta并聯(lián)機(jī)器人 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
【基金】：山東省科技發(fā)展計(jì)劃項(xiàng)目(2012GSF11711)
【分類號(hào)】：TP242
【正文快照】： 0引言Delta并聯(lián)器人具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、造價(jià)低廉、運(yùn)動(dòng)精度高的特點(diǎn),可廣泛應(yīng)用于食品分揀、藥品包裝、數(shù)控機(jī)床加工等方面[1]。根據(jù)Delta并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方式,可將其劃分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型與直線驅(qū)動(dòng)型兩種[2]。EPFL的Delta并聯(lián)機(jī)器人研究表明旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)型具有運(yùn)動(dòng)靈敏度高、

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本文編號(hào)：1003636