本文關(guān)鍵詞：直線驅(qū)動型Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動學(xué)研究

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【摘要】：與旋轉(zhuǎn)驅(qū)動型相比,直線驅(qū)動型Delta并聯(lián)機(jī)器人具有更大的工作空間和更好的結(jié)構(gòu)剛度,但其運(yùn)動學(xué)分析算法研究較少且復(fù)雜。針對上述問題,本文在簡化直線驅(qū)動型Delta并聯(lián)機(jī)器人運(yùn)動模型的基礎(chǔ)上,提出基于坐標(biāo)關(guān)系的運(yùn)動學(xué)問題求解算法。首先簡化直線驅(qū)動型Delta并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu),并進(jìn)行結(jié)構(gòu)建模;然后設(shè)定空間坐標(biāo)系,將機(jī)器人的結(jié)構(gòu)關(guān)系轉(zhuǎn)化成坐標(biāo)關(guān)系;最后根據(jù)其坐標(biāo)關(guān)系,建立三元二次方程組,求解運(yùn)動學(xué)關(guān)系。其中,方程組多解取舍問題可通過約束條件的限制有效解決。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,本文算法簡單合理、魯棒性好,使用價值高。
【作者單位】： 齊魯工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 直線驅(qū)動型 Delta并聯(lián)機(jī)器人 運(yùn)動學(xué)分析
【基金】：山東省科技發(fā)展計劃項(xiàng)目(2012GSF11711)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言Delta并聯(lián)器人具有結(jié)構(gòu)簡單、造價低廉、運(yùn)動精度高的特點(diǎn),可廣泛應(yīng)用于食品分揀、藥品包裝、數(shù)控機(jī)床加工等方面[1]。根據(jù)Delta并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)與關(guān)節(jié)驅(qū)動方式,可將其劃分為旋轉(zhuǎn)驅(qū)動型與直線驅(qū)動型兩種[2]。EPFL的Delta并聯(lián)機(jī)器人研究表明旋轉(zhuǎn)驅(qū)動型具有運(yùn)動靈敏度高、

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