本文關(guān)鍵詞：基于梯度下降和二分法的移動機器人軌跡規(guī)劃方法

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【摘要】：軌跡規(guī)劃是移動焊接機器人軌跡控制的基礎(chǔ),是該系統(tǒng)中重要的組成部分;為了提高多關(guān)節(jié)移動焊接機器人軌跡規(guī)劃的效率和精確性,同時考慮到多關(guān)節(jié)焊接機器人的運動特性提出了一種梯度下降法和二分法結(jié)合的軌跡規(guī)劃方法;移動焊接機器人由機械桿和機器人移動平臺組成,由于移動平臺提供移動性使得移動焊接機器人相對固定的機械臂有更大的工作空間;近年來,此類系統(tǒng)的研究已在經(jīng)學(xué)術(shù)界和工業(yè)界迅猛發(fā)展;論文首先建立移動焊接機器人的運動學(xué)模型,并且闡述梯度下降法和二分法結(jié)合算法的設(shè)計步驟;然后,采用典型的正弦波形作為焊縫軌跡,通過仿真驗證該方法的應(yīng)用前景和可行性。
【作者單位】： 南京理工大學(xué);
【關(guān)鍵詞】： 移動焊接機器 軌跡規(guī)劃 梯度下降法 二分法
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61304136) 天津市科技計劃項目(15ZXZNGX00250)
【分類號】：TP242
【正文快照】： 0引言軌跡規(guī)劃是移動焊接機器人任務(wù)規(guī)劃的重要組成部分。焊接機器人完成一個焊接任務(wù)主要包括軌跡規(guī)劃和跟蹤控制。軌跡規(guī)劃根據(jù)給定的焊縫軌跡和機器人的當(dāng)前狀態(tài)和一定的指標(biāo)(如時間最短,消耗能量最少等)規(guī)劃出機器人各關(guān)節(jié)的軌跡。跟蹤控制是控制機器人各關(guān)節(jié)的驅(qū)動器使機

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