本文關(guān)鍵詞：攜行式外骨骼下肢運(yùn)動(dòng)學(xué)分析與仿真

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【摘要】：攜行式外骨骼作為一種有效的人機(jī)耦合方式,能夠?yàn)槿梭w負(fù)重運(yùn)動(dòng)提供必要的支撐和輔助。下肢結(jié)構(gòu)作為整個(gè)系統(tǒng)的核心組成,其運(yùn)動(dòng)軌跡的實(shí)現(xiàn)情況將會(huì)直接影響外骨骼穿戴舒適性和運(yùn)動(dòng)協(xié)調(diào)性。從運(yùn)動(dòng)學(xué)角度出發(fā),對(duì)外骨骼下肢結(jié)構(gòu)及自由度和動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性進(jìn)行了分析,利用坐標(biāo)變換和D-H方法建立外骨骼下肢運(yùn)動(dòng)模型并實(shí)現(xiàn)下肢運(yùn)動(dòng)軌跡規(guī)劃。利用Solidworks建立了外骨骼三維模型,將其導(dǎo)入Adams中構(gòu)建虛擬樣機(jī)模型進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真。仿真結(jié)果驗(yàn)證了運(yùn)動(dòng)學(xué)模型及推導(dǎo)公式的正確性,為進(jìn)一步研究攜行式外骨骼打下了理論基礎(chǔ)。
【作者單位】： 西南交通大學(xué)機(jī)械工程研究所;
【關(guān)鍵詞】： 攜行式外骨骼 下肢 運(yùn)動(dòng)學(xué)分析 軌跡規(guī)劃 仿真
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資金資助(SWJTU12CX40) 國(guó)家自然科學(xué)基金(51175442)
【分類號(hào)】：TH789
【正文快照】： 1引言攜行式外骨骼是一種新型的具有可穿戴功能的人機(jī)耦合裝置,整個(gè)系統(tǒng)涉及機(jī)械、仿生、傳感、控制和信息處理等多項(xiàng)技術(shù),主要用于進(jìn)行負(fù)重運(yùn)動(dòng)。在軍事領(lǐng)域,外骨骼由于能夠有效提高士兵攜行和作戰(zhàn)能力因而無疑具有很大的吸引力;同樣,在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域,外骨骼正逐漸被廣泛應(yīng)用于形

【共引文獻(xiàn)】

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