發(fā)布時(shí)間：2017-09-28 11:12

  本文關(guān)鍵詞：全方向康復(fù)步行訓(xùn)練器的可靠軌跡跟蹤控制

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【摘要】：全方向康復(fù)步行訓(xùn)練器(Omnidirectional Rehabilitative Training Walker,簡(jiǎn)稱(chēng)步行器)在實(shí)際使用過(guò)程中,某個(gè)執(zhí)行電機(jī)可能會(huì)發(fā)生安全失效,從而影響訓(xùn)練者的安全。針對(duì)這種問(wèn)題,基于冗余自由度思想,采用封鎖故障執(zhí)行器的方法,解決了全方向康復(fù)步行訓(xùn)練器的可靠軌跡跟蹤控制問(wèn)題。此方法避免了常規(guī)容錯(cuò)控制方法估計(jì)故障的保守性,利用無(wú)故障執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)了康復(fù)者的安全跟蹤訓(xùn)練。通過(guò)構(gòu)造Lyapunov函數(shù),保證了跟蹤誤差系統(tǒng)在全局坐標(biāo)系下的漸近穩(wěn)定性,并得到了可靠控制器的表達(dá)形式。仿真結(jié)果表明,當(dāng)某一個(gè)執(zhí)行器發(fā)生故障時(shí),所設(shè)計(jì)的控制器能實(shí)現(xiàn)步行器的穩(wěn)定運(yùn)行,保障康復(fù)者的安全。
【作者單位】： 沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)信息科學(xué)與工程學(xué)院;沈陽(yáng)工業(yè)大學(xué)軟件學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 全方向康復(fù)步行訓(xùn)練器 可靠軌跡跟蹤控制 冗余自由度 故障執(zhí)行器 漸近穩(wěn)定
【基金】：遼寧省高等學(xué)校優(yōu)秀人才支持計(jì)劃(LJQ2014013) 遼寧省自然科學(xué)基金(2015020066)
【分類(lèi)號(hào)】：TP273;TH789
【正文快照】： 1引言中國(guó)與世界上許多國(guó)家一樣都面臨著老年化社會(huì)的挑戰(zhàn),生理衰退導(dǎo)致的老年人四肢靈活性下降,疾病以及交通事故等原因,使得步行功能障礙患者逐年增多。據(jù)相關(guān)醫(yī)學(xué)理論證明:病理患者應(yīng)當(dāng)在早期的手術(shù)治療和必要的藥物治療后,根據(jù)個(gè)人情況運(yùn)用科學(xué)、穩(wěn)定的康復(fù)運(yùn)動(dòng)訓(xùn)練來(lái)提高

【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：935511