本文關(guān)鍵詞：慣組動態(tài)測試臺誤差分析及附加運動補償算法

  更多相關(guān)文章： 慣組 Gough-Stewart平臺 誤差分析 附加運動 補償算法 實時控制

【摘要】：為了完成慣組的高精度、大動態(tài)測試任務(wù),基于Gough-Stewart平臺設(shè)計了電動六自由度慣組動態(tài)測試臺。建立了系統(tǒng)的誤差模型并分析了電動缸長度誤差對系統(tǒng)精度的影響,分析了電動缸在慣組動態(tài)測試臺運動過程中產(chǎn)生的被動螺旋附加運動,并對該運動補償算法進行了研究。對被動螺旋附加運動產(chǎn)生的誤差進行量化分析,結(jié)果表明,被動螺旋附加運動對慣組動態(tài)測試臺的位姿精度存在非常顯著的影響。為了消除該影響,編制了補償算法,并將其應(yīng)用于慣組動態(tài)測試臺的實時控制系統(tǒng)中。實驗結(jié)果表明,經(jīng)過算法補償后,慣組動態(tài)測試臺的位姿精度達到了設(shè)計指標(biāo)要求。
【作者單位】： 國防科技大學(xué)航天科學(xué)與工程學(xué)院;北京航天控制儀器研究所;
【關(guān)鍵詞】： 慣組 Gough-Stewart平臺 誤差分析 附加運動 補償算法 實時控制
【基金】：航天科技創(chuàng)新基金資助項目(CASC201105)
【分類號】：TH703
【正文快照】： 隨著航空、航天工業(yè)技術(shù)的高速發(fā)展,對慣性元件及由其組成的慣組的精度要求不斷提高[1-2],而作為測試慣組動態(tài)特性重要設(shè)備之一的三軸搖擺臺來說,其動態(tài)精度和動態(tài)性能直接關(guān)系到慣組動態(tài)測試試驗結(jié)果的真實性和有效性,因此對其性能指標(biāo)的要求也越來越高。傳統(tǒng)的三軸搖擺臺,通

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本文編號：896342