發(fā)布時間：2017-09-12 20:47

  本文關(guān)鍵詞：一種新型穩(wěn)定平臺伺服控制系統(tǒng)

  更多相關(guān)文章： 并串聯(lián)機(jī)構(gòu) 動力學(xué)分析 非線性自適應(yīng)控制 慣量矩陣

【摘要】：深入研究了三自由度并串聯(lián)混合機(jī)構(gòu)穩(wěn)定平臺,設(shè)計了一個非線性自適應(yīng)控制器�？紤]到實際系統(tǒng)工作中存在摩擦、負(fù)載擾動和動力學(xué)參數(shù)誤差,分離出動力學(xué)模型中的未建模動力學(xué)參數(shù)、摩擦力參數(shù)和負(fù)載擾動,建立了關(guān)于待辨識參數(shù)的線性動力學(xué)模型。運(yùn)用Lyapunov方法設(shè)計了一個非線性自適應(yīng)控制器。構(gòu)建了并串聯(lián)光電穩(wěn)定平臺伺服系統(tǒng)實驗平臺。分別將所設(shè)計的控制器與計算力矩控制器分別在高速和低速擾動情況進(jìn)行了實驗,實驗表明所提出非線性自適應(yīng)控制器在低速0.006(°)/s時,跟蹤精度分別為滾轉(zhuǎn)軸0.071°、俯仰軸0.064°、偏轉(zhuǎn)軸0.038°,在20(°)/s高速狀態(tài)下,跟蹤精度分別為滾轉(zhuǎn)軸0.045°、俯仰軸0.042°、偏轉(zhuǎn)軸0.029°,其控制效果明顯好于傳統(tǒng)控制。
【作者單位】： 河北大學(xué)電子信息工程學(xué)院河北省數(shù)字醫(yī)療工程重點(diǎn)實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 并串聯(lián)機(jī)構(gòu) 動力學(xué)分析 非線性自適應(yīng)控制 慣量矩陣
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61473112) 河北省教育廳青年基金資助項目(QN2014101) 河北省自然科學(xué)基金項目(F2015201112)
【分類號】：TH703;TP273
【正文快照】： 穩(wěn)定平臺的作用通過多種傳感器在線檢測,實時跟蹤控制系統(tǒng)來隔離外界載體的擾動,為載體上的設(shè)備或人員提供一個穩(wěn)定的工作平臺。其控制技術(shù)涉多學(xué)科的知識。目前在實際使用的主要是隔離載體的二、三軸搖擺的串聯(lián)旋轉(zhuǎn)臺,在小負(fù)載時能快速跟蹤目標(biāo)[1]。與目前存在的串聯(lián)式穩(wěn)定平

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：839461