本文關(guān)鍵詞：導(dǎo)盲系統(tǒng)方向與速度綜合控制及FPGA實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：以預(yù)瞄與跟隨理論為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了以FPGA為控制核心的導(dǎo)盲小車控制系統(tǒng),可實(shí)現(xiàn)正常盲道行進(jìn)、障礙物避障行進(jìn)和紅綠燈識(shí)別行進(jìn)控制,為盲人出行提供安全保障.系統(tǒng)首先建立了基于平面幾何約束的角度與速度綜合控制模型,在此基礎(chǔ)上提出了一種適于FPGA實(shí)現(xiàn)的基于模糊規(guī)則的自校正舵機(jī)控制算法,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對(duì)導(dǎo)盲小車的方向與速度綜合控制.本設(shè)計(jì)首先在Matlab環(huán)境下進(jìn)行建模與調(diào)試,調(diào)試成功后運(yùn)用Quartus II對(duì)控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)與仿真.實(shí)驗(yàn)證明該系統(tǒng)具有很強(qiáng)的實(shí)時(shí)性與可靠性,可極大程度的保障盲人出行的安全.
【作者單位】： 哈爾濱理工大學(xué)計(jì)算機(jī)科學(xué)與技術(shù)學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 導(dǎo)盲系統(tǒng) FPGA 方向與速度綜合控制模型 模糊規(guī)則的自校正舵機(jī)控制
【基金】：黑龍江省教育廳科學(xué)技術(shù)研究項(xiàng)目(12531107)
【分類號(hào)】：TH789
【正文快照】： 0引言導(dǎo)盲小車是盲人出行的重要輔助工具,而導(dǎo)盲小車控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性與可靠性是尤為重要的[1-2].目前常用的導(dǎo)盲控制系統(tǒng)大都采用GPS定位和超聲波導(dǎo)盲控制,使系統(tǒng)成本高,實(shí)時(shí)性不理想[3];而模糊PID算法具有超調(diào)小穩(wěn)定性高的特點(diǎn),但響應(yīng)速度一般[4].本文采用了高度集成的FP-GA，

本文編號(hào)：800913