本文關(guān)鍵詞：模型不確定的下肢康復(fù)機器人軌跡跟蹤自適應(yīng)控制

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【摘要】：為了實現(xiàn)康復(fù)訓練過程中高精度的軌跡跟蹤控制,針對下肢康復(fù)機器人的模型參數(shù)和外界干擾等不確定性因素對其軌跡跟蹤造成嚴重影響,提出一種模型不確定的下肢康復(fù)機器人軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法。根據(jù)所提方案,設(shè)計了相應(yīng)的軌跡跟蹤自適應(yīng)控制器;并進行了軌跡跟蹤控制仿真實驗對比分析,結(jié)果表明,計算力矩控制方法在系統(tǒng)模型不確定時,膝關(guān)節(jié)的最大角度跟蹤誤差高達11.3°,髖關(guān)節(jié)最大穩(wěn)態(tài)誤差4.6°;而軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法在模型不確定的情況下,髖關(guān)節(jié)和膝關(guān)節(jié)的角度跟蹤穩(wěn)態(tài)誤差均收斂于零;軌跡跟蹤自適應(yīng)控制方法可以顯著提高下肢康復(fù)機器人軌跡跟蹤的精度。
【作者單位】： 西安交通大學機械工程學院;西安交通大學現(xiàn)代設(shè)計與軸承轉(zhuǎn)子系統(tǒng)教育部重點實驗室;
【關(guān)鍵詞】： 步態(tài)軌跡跟蹤控制 自適應(yīng)控制 下肢康復(fù)機器人 計算力矩控制 模型不確定
【基金】：國家高技術(shù)研究發(fā)展計劃863(2015AA042301)資助項目
【分類號】：TP242;TH789
【正文快照】： 1引言脊椎損傷、腦卒中風等中樞神經(jīng)系統(tǒng)疾病引起的下肢運動功能障礙患者呈急劇增加的趨勢嚴重危害著人類的健康。減重步行訓練是針對該類疾病患者步行康復(fù)治療的重要手段之一,已有大量的臨床研究證實了其有效性。為此,將機器人技術(shù)與康復(fù)醫(yī)學結(jié)合,研制智能化的下肢康復(fù)機器人

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