本文關(guān)鍵詞：變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的參數(shù)自標(biāo)定方法研究

  更多相關(guān)文章： 變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī) 參數(shù)標(biāo)定 D-H方法 非線性規(guī)劃遺傳算法 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析

【摘要】：為了有效地提高關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的測(cè)量精度,變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)通過鎖定坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的前2個(gè)關(guān)節(jié),減小前端關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角誤差的引入降低系統(tǒng)傳遞誤差。經(jīng)D-H方法建模,變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)和關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)具有相同的數(shù)學(xué)方程,但是兩者具有不同的結(jié)構(gòu)參數(shù),主要差別體現(xiàn)在前2個(gè)關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)角。提出了一種基于逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法和非線性規(guī)劃遺傳算法的參數(shù)自標(biāo)定方法。首先,采用Robotics Toolbox中的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析方法反求到達(dá)同一標(biāo)定點(diǎn)的多組可能位姿;其次,根據(jù)這些反求的位姿結(jié)合測(cè)量模型計(jì)算標(biāo)定點(diǎn)的坐標(biāo)值;最后,以單點(diǎn)重復(fù)誤差為目標(biāo)函數(shù)通過遺傳算法進(jìn)行全局搜索并利用非線性規(guī)劃算法進(jìn)行局部搜索獲取最優(yōu)標(biāo)定結(jié)果。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,所提出的參數(shù)自標(biāo)定方法使得變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的單點(diǎn)測(cè)量精度提高1 000倍,長度測(cè)量精度提高8倍。
【作者單位】： 北京信息科技大學(xué)光電測(cè)試技術(shù)北京市重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;北京信息科技大學(xué)光電信息與儀器北京市工程研究中心;
【關(guān)鍵詞】： 變臂關(guān)節(jié)式坐標(biāo)測(cè)量機(jī) 參數(shù)標(biāo)定 D-H方法 非線性規(guī)劃遺傳算法 逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析
【基金】：中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)資金(12MS122,13XS35)資助項(xiàng)目
【分類號(hào)】：TH721
【正文快照】： 1引言關(guān)節(jié)臂式坐標(biāo)測(cè)量機(jī)是典型的非正交坐標(biāo)測(cè)量系統(tǒng),通常由1個(gè)基座、3個(gè)關(guān)節(jié)臂、6個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)和1個(gè)測(cè)頭組成。它類似于機(jī)器人手臂,具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、便于攜帶等優(yōu)點(diǎn),尤其適用于大型工件制造和自動(dòng)裝配現(xiàn)場(chǎng),在國防、汽車等制造業(yè)有著廣闊的發(fā)展前景[1-2]。目前,為了提高

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本文編號(hào)：614911