本文關(guān)鍵詞：無(wú)耦合運(yùn)動(dòng)微創(chuàng)手術(shù)器械的設(shè)計(jì)與實(shí)驗(yàn)

  更多相關(guān)文章： 微創(chuàng)手術(shù) 機(jī)器人 控制 器械 耦合運(yùn)動(dòng)

【摘要】：為增加微創(chuàng)手術(shù)器械操作的靈活性,提高主從操作性能,設(shè)計(jì)一種新型無(wú)耦合運(yùn)動(dòng)微創(chuàng)手術(shù)器械.在分析耦合運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生的原理和現(xiàn)有消除耦合運(yùn)動(dòng)方法的基礎(chǔ)上,提出一種在腕部傳動(dòng)軸中心打孔走線的微創(chuàng)手術(shù)器械設(shè)計(jì)方法,研制出具有4個(gè)自由度的無(wú)耦合手術(shù)器械.該無(wú)耦合手術(shù)器械采用鋼絲進(jìn)行傳動(dòng),可實(shí)現(xiàn)術(shù)中快速更換,并具有使用信息記錄功能.求解手術(shù)器械及主手的運(yùn)動(dòng)學(xué),研究手術(shù)器械主從式控制方法,并建立主從控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái).實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:器械腕部單獨(dú)運(yùn)動(dòng)時(shí),器械腕部與兩個(gè)手指之間位置相對(duì)不變,消除了耦合運(yùn)動(dòng),具有較好的主從操作性能,有利于微創(chuàng)手術(shù)操作.
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;哈爾濱工業(yè)大學(xué)電氣工程及自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 微創(chuàng)手術(shù) 機(jī)器人 控制 器械 耦合運(yùn)動(dòng)
【基金】：國(guó)家高技術(shù)研究發(fā)展計(jì)劃資助項(xiàng)目(2012AA041601) 中央高校基本科研業(yè)務(wù)費(fèi)專項(xiàng)資助(HIT.NSRIF.2013052)
【分類號(hào)】：TH777
【正文快照】： 微創(chuàng)手術(shù)具有創(chuàng)傷小、恢復(fù)快等優(yōu)點(diǎn),得到了廣泛地應(yīng)用.機(jī)器人技術(shù)與微創(chuàng)外科技術(shù)相結(jié)合,改善了醫(yī)生進(jìn)行微創(chuàng)手術(shù)的環(huán)境和工具,提高了手術(shù)質(zhì)量[1].目前,醫(yī)療機(jī)器人技術(shù)已經(jīng)成為國(guó)際前沿研究熱點(diǎn)之一[2],美國(guó)、歐盟、以色列、日本、韓國(guó)等國(guó)家紛紛將其作為未來(lái)高技術(shù)研究和戰(zhàn)略

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【相似文獻(xiàn)】

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