本文關鍵詞：柔性測量臂的RPY建模與誤差標定

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【摘要】：為了提高1P3R型柔性測量臂的檢測精度,提出了一種自適應誤差標定方法來完成它的參數(shù)標定和誤差補償。首先,基于RPY理論建立柔性測量臂的運動學模型并應用微分法推導了誤差模型。然后,基于馬爾柯夫鏈收斂性理論進行實數(shù)編碼;在遺傳算法(GA)中引入自適應控制算子,提高了父代種群的多樣性和最優(yōu)個體變異數(shù)量;最后,對比分析了歸一化GA、一般GA和最小二乘法等3種算法的誤差標定精度及其收斂性,驗證了所提出方法的有效性和可行性。結果顯示:歸一化GA僅用328代尋優(yōu)計算,其精度達到5.2μm,收斂速度是一般GA的2.3倍且精度提高了3.1μm;最小二乘法經(jīng)20次迭代計算后停止收斂,精度僅為18.4μm。實驗結果表明:歸一化GA具有收斂速度快、標定精度高和收斂穩(wěn)定性好等明顯優(yōu)勢,更易于實現(xiàn)該類測量機的高精度檢測。
【作者單位】： 天津市先進機電系統(tǒng)設計與智能控制重點實驗室;天津理工大學機械工程學院;
【關鍵詞】： 柔性測量臂 RPY理論 歸一化遺傳算法 誤差標定
【基金】：國家自然科學基金資助項目(No.51275353) 天津市應用基礎與前沿技術研究計劃重點資助項目(No.14JCZDJC39100) 天津市自然科學基金資助項目(No.13JCYBJC17700) 天津市高等學�？萍及l(fā)展計劃資助項目(No.20140401)
【分類號】：TH721
【正文快照】： 1引言在現(xiàn)代工業(yè)制造技術和科學研究中,測量儀器具有精密化、集成化、智能化的發(fā)展趨勢。三坐標測量機(CMM)是適應上述發(fā)展趨勢的典型代表,它幾乎可以對生產(chǎn)中的所有三維復雜零件尺寸、形狀和相互位置進行高準確度測量,因此發(fā)展高速坐標測量機成為現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的需求。柔性測

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本文編號：531948