醫(yī)療產品的自動化、智能化、易用化是大趨勢。國內傳統(tǒng)DR設備的擺位需要靠醫(yī)生逐個反復操作調試多個部件完成,對準需要有經驗的醫(yī)生目測限束器十字光標操作完成,這種操作模式效率低、精度低、醫(yī)生病人配合復雜,特別是遇到不能活動的病人更是不便,是行業(yè)性問題,目前國內未見有解決此問題的突破性技術方案,國外僅一家公司新提出了一種多軸方案,但操作仍比較復雜,為了抓住發(fā)展機遇,有效解決行業(yè)性問題,本課題設計了一款具備多軸聯(lián)動擺位自動對準和空間軌跡掃描功能的機器人DR系統(tǒng),開展了針對以上問題的機器人系統(tǒng)的建模分析和仿真實驗研究。針對臨床擺位和對準存在的問題,提出了一種機器人解決方案。完成了相應的需求分析和系統(tǒng)總體設計。實現了可聯(lián)動擺位、自動對準、空間掃描等功能需求。整個系統(tǒng)包括機械分系統(tǒng)、視覺分系統(tǒng)、運動控制系統(tǒng)等。根據視覺分系統(tǒng)的應用場景,提出了一種基于床板檢測的快速標定方法,完成了相機的標定。采用背景差分法、投影法和人體工程學模板實現了人體部位的靜態(tài)定位,運用人臉檢測法和人體工程學模板實現了人體部位的動態(tài)定位,通過實驗驗證了兩種方案的可行性。根據機械分系統(tǒng)及控制分系統(tǒng)的設計結果,開展了針對包括立臥位聯(lián)動...

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【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1臂式-UC臂及結構布置示意圖

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文按臂式結構，床式結構、懸吊結構分類如圖1-1、1-2、1-3所示。

圖1-2床式-立柱旋轉床結構布置示意圖

哈爾濱工業(yè)大學工程碩士學位論文按臂式結構，床式結構、懸吊結構分類如圖1-1、1-2、1-3所示。圖1-1臂式-UC臂及結構布置示意圖關節(jié)1關節(jié)2關節(jié)3關節(jié)4

圖1-3懸吊結構布置示意圖

圖1-1臂式-UC臂及結構布置示意圖圖1-2床式-立柱旋轉床結構布置示意圖關節(jié)2關節(jié)關節(jié)3關節(jié)4關節(jié)6關節(jié)5關節(jié)1關節(jié)4

圖1-6西門子雙懸吊DR機器人

1、X射線管組件2、限束器3、壓迫器4、機架床面5、器7、高壓發(fā)生器8、計算機9、高壓發(fā)生器控制器10、搖人技術在DR領域的產品應用情況機器人技術在DR領域國內市場應用情況目前尚未有技術[7-9]的DR產品。器人技術在DR領域國外市場應用情況....

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