醫(yī)療產(chǎn)品的自動(dòng)化、智能化、易用化是大趨勢(shì)。國內(nèi)傳統(tǒng)DR設(shè)備的擺位需要靠醫(yī)生逐個(gè)反復(fù)操作調(diào)試多個(gè)部件完成,對(duì)準(zhǔn)需要有經(jīng)驗(yàn)的醫(yī)生目測(cè)限束器十字光標(biāo)操作完成,這種操作模式效率低、精度低、醫(yī)生病人配合復(fù)雜,特別是遇到不能活動(dòng)的病人更是不便,是行業(yè)性問題,目前國內(nèi)未見有解決此問題的突破性技術(shù)方案,國外僅一家公司新提出了一種多軸方案,但操作仍比較復(fù)雜,為了抓住發(fā)展機(jī)遇,有效解決行業(yè)性問題,本課題設(shè)計(jì)了一款具備多軸聯(lián)動(dòng)擺位自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)和空間軌跡掃描功能的機(jī)器人DR系統(tǒng),開展了針對(duì)以上問題的機(jī)器人系統(tǒng)的建模分析和仿真實(shí)驗(yàn)研究。針對(duì)臨床擺位和對(duì)準(zhǔn)存在的問題,提出了一種機(jī)器人解決方案。完成了相應(yīng)的需求分析和系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)。實(shí)現(xiàn)了可聯(lián)動(dòng)擺位、自動(dòng)對(duì)準(zhǔn)、空間掃描等功能需求。整個(gè)系統(tǒng)包括機(jī)械分系統(tǒng)、視覺分系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)等。根據(jù)視覺分系統(tǒng)的應(yīng)用場(chǎng)景,提出了一種基于床板檢測(cè)的快速標(biāo)定方法,完成了相機(jī)的標(biāo)定。采用背景差分法、投影法和人體工程學(xué)模板實(shí)現(xiàn)了人體部位的靜態(tài)定位,運(yùn)用人臉檢測(cè)法和人體工程學(xué)模板實(shí)現(xiàn)了人體部位的動(dòng)態(tài)定位,通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了兩種方案的可行性。根據(jù)機(jī)械分系統(tǒng)及控制分系統(tǒng)的設(shè)計(jì)結(jié)果,開展了針對(duì)包括立臥位聯(lián)動(dòng)...

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1-1臂式-UC臂及結(jié)構(gòu)布置示意圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文按臂式結(jié)構(gòu)，床式結(jié)構(gòu)、懸吊結(jié)構(gòu)分類如圖1-1、1-2、1-3所示。

圖1-2床式-立柱旋轉(zhuǎn)床結(jié)構(gòu)布置示意圖

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工程碩士學(xué)位論文按臂式結(jié)構(gòu)，床式結(jié)構(gòu)、懸吊結(jié)構(gòu)分類如圖1-1、1-2、1-3所示。圖1-1臂式-UC臂及結(jié)構(gòu)布置示意圖關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4

圖1-3懸吊結(jié)構(gòu)布置示意圖

圖1-1臂式-UC臂及結(jié)構(gòu)布置示意圖圖1-2床式-立柱旋轉(zhuǎn)床結(jié)構(gòu)布置示意圖關(guān)節(jié)2關(guān)節(jié)關(guān)節(jié)3關(guān)節(jié)4關(guān)節(jié)6關(guān)節(jié)5關(guān)節(jié)1關(guān)節(jié)4

圖1-6西門子雙懸吊DR機(jī)器人

1、X射線管組件2、限束器3、壓迫器4、機(jī)架床面5、器7、高壓發(fā)生器8、計(jì)算機(jī)9、高壓發(fā)生器控制器10、搖人技術(shù)在DR領(lǐng)域的產(chǎn)品應(yīng)用情況機(jī)器人技術(shù)在DR領(lǐng)域國內(nèi)市場(chǎng)應(yīng)用情況目前尚未有技術(shù)[7-9]的DR產(chǎn)品。器人技術(shù)在DR領(lǐng)域國外市場(chǎng)應(yīng)用情況....

本文編號(hào)：3927341