面向機(jī)載光電平臺的串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)建模與驗(yàn)?zāi)?/H1>

發(fā)布時(shí)間：2023-12-02 08:28

　　傳統(tǒng)機(jī)載光電平臺框架結(jié)構(gòu)限制了其載荷比,采用新型串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)可以解決這一問題但缺少運(yùn)動學(xué)模型作為設(shè)計(jì)支撐。基于D-H參數(shù)法,建立面向機(jī)載光電平臺的串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)正、逆運(yùn)動學(xué)模型;采用MATLAB進(jìn)行運(yùn)動學(xué)模型的解算,并與多體動力學(xué)分析軟件ADAMS進(jìn)行比對驗(yàn)證模型的正確性;搭建了實(shí)驗(yàn)裝置對實(shí)際傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行采集并進(jìn)行運(yùn)動學(xué)模型驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,運(yùn)動學(xué)模型在實(shí)驗(yàn)裝置上的計(jì)算值與實(shí)測值之間的誤差在5%以內(nèi)且主要來自實(shí)驗(yàn)系統(tǒng)的機(jī)械加工裝調(diào)誤差和傳感器測量誤差。建立的模型為基于球面機(jī)構(gòu)的光電平臺視軸指向控制等應(yīng)用研究奠定了基礎(chǔ)。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 引 言
2 串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的建模
    2.1 串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的坐標(biāo)系建立
    2.2 串聯(lián)球面機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)建模
3 基于ADAMS的仿真驗(yàn)證
4 實(shí) 驗(yàn)
    4.1 正運(yùn)動學(xué)模型驗(yàn)證
    4.2 逆運(yùn)動學(xué)模型驗(yàn)證
5 結(jié) 論



本文編號：3869289

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