與串聯機構相比,并聯機構具有剛度好,精度高,響應快等優(yōu)點,適合用于醫(yī)療領域。微創(chuàng)穿刺活檢等手術要求機器人機構能夠輸出遠中心運動。提出了一種用于微創(chuàng)手術的新型遠中心并聯機構,其分支內部包含平行四邊形閉環(huán)子鏈。采用螺旋理論對機構自由度進行了分析,證明其能輸出兩個轉動運動和一個移動運動,且所有運動均通過遠端固定中心。對機構進行位置分析,建立了驅動參數與末端參數之間的映射。通過速度分析建立了雅可比矩陣,并分析得到了機構的奇異位形,包括逆解奇異、正解奇異和混合奇異。應用搜索法分析了機構的工作空間。采用運動/力傳遞指標對機構進行了性能分析,繪制工作空間內的性能圖譜。以優(yōu)質空間大小為目標對機構進行了尺度優(yōu)化。

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