顯微視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)由于其可視化測(cè)量形式、可同時(shí)檢測(cè)多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度、精度高、安裝條件簡(jiǎn)便、非接觸式測(cè)量,不會(huì)對(duì)微型構(gòu)件的結(jié)構(gòu)和位置產(chǎn)生影響等優(yōu)點(diǎn)逐漸成為了一種理想的微位移測(cè)量手段,隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展,顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)在生物醫(yī)學(xué)工程、微細(xì)加工、微型裝配等微觀尖端科技領(lǐng)域中扮演著越來(lái)越重要的角色。然而系統(tǒng)自身固有的非線性特性以及實(shí)際中不可避免存在的內(nèi)部不確定性和外部干擾等因素都對(duì)系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)精度和閉環(huán)穩(wěn)定性有較大的影響,制約了系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)控制性能。本學(xué)位論文以實(shí)驗(yàn)室自主搭建的顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象,重點(diǎn)研究了自抗擾控制（ADRC）方法在其上的應(yīng)用,旨在使系統(tǒng)具有良好的抗干擾能力,實(shí)現(xiàn)高精度的運(yùn)動(dòng)控制。針對(duì)顯微視覺(jué)檢測(cè)所帶來(lái)的采樣頻率低及輸出反饋有時(shí)滯等約束問(wèn)題,對(duì)傳統(tǒng)ADRC方法進(jìn)行改進(jìn),從而改善系統(tǒng)的抗干擾能力,提高運(yùn)動(dòng)精度。具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）以自主搭建的顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)為研究對(duì)象,首先對(duì)顯微視覺(jué)成像過(guò)程進(jìn)行建模并通過(guò)主動(dòng)運(yùn)動(dòng)的方式進(jìn)行參數(shù)標(biāo)定,然后對(duì)整個(gè)系統(tǒng)進(jìn)行動(dòng)力學(xué)分析與建模,并通過(guò)實(shí)驗(yàn)方法進(jìn)行模型的在線辨識(shí),得到系統(tǒng)線性近似的傳遞函數(shù)模型,為后續(xù)的ADRC設(shè)計(jì)提供基礎(chǔ)。（2）... 

【文章頁(yè)數(shù)】：74 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景及意義
    1.2 顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)及其控制技術(shù)研究現(xiàn)狀
        1.2.1 國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 論文研究?jī)?nèi)容及結(jié)構(gòu)
第2章 顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)搭建、標(biāo)定及建模
    2.1 顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)搭建
        2.1.1 系統(tǒng)組成
        2.1.2 實(shí)時(shí)控制過(guò)程
    2.2 攝像機(jī)標(biāo)定
        2.2.1 成像模型
        2.2.2 標(biāo)定實(shí)驗(yàn)
    2.3 顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)建模
        2.3.1 系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模
        2.3.2 系統(tǒng)模型辨識(shí)
    2.4 本章小結(jié)
第3章 顯微視覺(jué)伺服系統(tǒng)的單速率ADRC設(shè)計(jì)
    3.1 ADRC基本原理
    3.2 控制器設(shè)計(jì)
    3.3 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    3.4 本章小結(jié)
第4章 基于保持器插值的多速率ADRC設(shè)計(jì)
    4.1 引言
    4.2 多速率系統(tǒng)與提升技術(shù)
    4.3 控制器設(shè)計(jì)
    4.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    4.5 本章小結(jié)
第5章 基于Smith預(yù)估補(bǔ)償?shù)念A(yù)測(cè)多速率ADRC設(shè)計(jì)
    5.1 引言
    5.2 Smith預(yù)估器基本原理
    5.3 控制器設(shè)計(jì)
    5.4 實(shí)驗(yàn)結(jié)果分析
    5.5 本章小結(jié)
總結(jié)與展望
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的學(xué)術(shù)成果
致謝
學(xué)位論文評(píng)閱及答辯情況表


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]基于顯微機(jī)器視覺(jué)的微動(dòng)平臺(tái)位移檢測(cè)系統(tǒng)研究[D]. 王思琪.昆明理工大學(xué) 2016
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