針對(duì)微小型三軸穩(wěn)定平臺(tái)因框架耦合導(dǎo)致控制精度變低的問(wèn)題,設(shè)計(jì)了一種模糊控制器與傳統(tǒng)PID相結(jié)合的智能控制算法。將模糊PID控制器加入到穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)位置閉環(huán)中,通過(guò)對(duì)電機(jī)位置信號(hào)的采集與分析,得出模糊PID控制算法相比于傳統(tǒng)PID控制算法,具有系統(tǒng)超調(diào)量小、控制精度較高、抗干擾能力強(qiáng)的結(jié)論。將平臺(tái)置于高精度轉(zhuǎn)臺(tái)上進(jìn)行動(dòng)態(tài)測(cè)試,結(jié)果表明在該算法下系統(tǒng)的超調(diào)量σ可控制在1%以內(nèi),調(diào)節(jié)時(shí)間t控制在0.5 s以內(nèi),可實(shí)現(xiàn)對(duì)穩(wěn)定平臺(tái)偏航角、仰俯角和滾轉(zhuǎn)角的穩(wěn)定控制。 

【文章來(lái)源】：儀表技術(shù)與傳感器. 2020,(04)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

微小型三軸穩(wěn)定平臺(tái)控制系統(tǒng)原理圖

陀螺儀的角速率作為速度環(huán)反饋,慣性測(cè)量單元輸出的姿態(tài)角為位置環(huán)提供電機(jī)目標(biāo)位置。選取伺服直流電機(jī)作為系統(tǒng)動(dòng)力,傳遞函數(shù)為G(s)= 1/R a L a s+R a (1)

圖3給出了微小型三軸穩(wěn)定平臺(tái)的總體控制框圖,由陀螺儀提供角速率信息,反饋給速度控制器,矯正穩(wěn)定平臺(tái)干擾信號(hào)。同時(shí)陀螺儀輸出角速率進(jìn)行一次積分得到角度信息,反饋給位置控制器,形成位置-速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。2.1 數(shù)據(jù)模糊化與規(guī)則設(shè)計(jì)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3619384