針對微小型三軸穩(wěn)定平臺因框架耦合導致控制精度變低的問題,設計了一種模糊控制器與傳統(tǒng)PID相結合的智能控制算法。將模糊PID控制器加入到穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)位置閉環(huán)中,通過對電機位置信號的采集與分析,得出模糊PID控制算法相比于傳統(tǒng)PID控制算法,具有系統(tǒng)超調量小、控制精度較高、抗干擾能力強的結論。將平臺置于高精度轉臺上進行動態(tài)測試,結果表明在該算法下系統(tǒng)的超調量σ可控制在1%以內,調節(jié)時間t控制在0.5 s以內,可實現對穩(wěn)定平臺偏航角、仰俯角和滾轉角的穩(wěn)定控制。 

【文章來源】：儀表技術與傳感器. 2020,(04)北大核心CSCD

【文章頁數】：5 頁

【部分圖文】：

微小型三軸穩(wěn)定平臺控制系統(tǒng)原理圖

陀螺儀的角速率作為速度環(huán)反饋,慣性測量單元輸出的姿態(tài)角為位置環(huán)提供電機目標位置。選取伺服直流電機作為系統(tǒng)動力,傳遞函數為G(s)= 1/R a L a s+R a (1)

圖3給出了微小型三軸穩(wěn)定平臺的總體控制框圖,由陀螺儀提供角速率信息,反饋給速度控制器,矯正穩(wěn)定平臺干擾信號。同時陀螺儀輸出角速率進行一次積分得到角度信息,反饋給位置控制器,形成位置-速度雙閉環(huán)控制系統(tǒng)。2.1 數據模糊化與規(guī)則設計

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3619384