自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)以測(cè)量為目標(biāo),要求測(cè)量過程平穩(wěn)運(yùn)行,且其確切的目標(biāo)位置點(diǎn)未知。針對(duì)自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)的工作過程,提出先加速、再減速后勻速的軌跡規(guī)劃方法。建立基于D-H模型的運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,將五次多項(xiàng)式插值法和直線插補(bǔ)法結(jié)合進(jìn)行軌跡規(guī)劃,在MATLAB中建立仿真環(huán)境模型。在線測(cè)量仿真結(jié)果表明,仿真測(cè)量過程中的自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)速度和加速度連續(xù),未發(fā)生突變,達(dá)到了減小自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂坐標(biāo)測(cè)量機(jī)振動(dòng)的目的。 

【文章來源】：工具技術(shù). 2020,54(06)

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂仿真模型

為建立測(cè)量仿真系統(tǒng),在仿真環(huán)境中設(shè)置一球體作為待測(cè)物,自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂通過測(cè)量球體的外形尺寸來驗(yàn)證整個(gè)仿真系統(tǒng)的合理性。已知球體的球心坐標(biāo)點(diǎn)為(50,40,65),半徑為28cm,仿真環(huán)境的三維圖見圖2。圖3 仿真測(cè)量系統(tǒng)

圖2 仿真環(huán)境中的球體將自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂和待測(cè)物球體放置于同一測(cè)量環(huán)境組成完整的測(cè)量系統(tǒng),如圖3所示。由于擬合一個(gè)完整的球體需知道4個(gè)不同的點(diǎn),所以整個(gè)測(cè)量過程中,自驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)臂對(duì)球體進(jìn)行4次測(cè)量,每次測(cè)量都會(huì)得到球體表面的一個(gè)測(cè)量點(diǎn)的三維坐標(biāo)。通過對(duì)球體的參數(shù)進(jìn)行計(jì)算,在MATLAB中進(jìn)行數(shù)據(jù)處理,得到球體的半徑和球心坐標(biāo)。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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