以磁流變阻尼器為制動器的磁流變假肢膝關(guān)節(jié)具有阻尼連續(xù)可調(diào)的優(yōu)點,但如何使其具有較好的仿生性是限制磁流變假肢膝關(guān)節(jié)商業(yè)化發(fā)展的重要因素�；诮】等嗽谄降匦凶叩牟綉B(tài)數(shù)據(jù),建立單軸式磁流變假肢膝關(guān)節(jié)處于擺動相內(nèi)的動力學(xué)模型。在傳統(tǒng)比例微分（Proportional Derivative,PD）控制基礎(chǔ)上,引入計算力矩（Computing Torque,CT）控制方法,提出CT+PD軌跡跟蹤控制算法,并對單軸式磁流變假肢膝關(guān)節(jié)小腿擺動角度進行控制。介紹了CT+PD軌跡跟蹤控制算法原理并對其穩(wěn)定性進行分析。建立磁流變假肢膝關(guān)節(jié)控制系統(tǒng),并將PD控制器與CT+PD控制器對比,仿真得到CT+PD控制器的最大絕對誤差為4.6°,而PD控制器的最大絕對誤差為12.3°,證明了CT+PD軌跡跟蹤控制對磁流變假肢膝關(guān)節(jié)軌跡跟蹤的有效性。 

【文章來源】：現(xiàn)代制造工程. 2020,(10)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

大腿、小腿擺動角度曲線

磁流變假肢結(jié)構(gòu)示意圖

f opt = Μ 21 θ ¨ 1 +Μ 22 ( θ ¨ 2d +Κ d e ˙ +Κ p e)+C 2 +G 2 d ?????? ??? (17)2.2 CT+PD控制的穩(wěn)定性分析

【參考文獻】：
期刊論文
[1]下肢假肢穿戴者跑動步態(tài)識別與膝關(guān)節(jié)控制策略研究[J]. 劉作軍,高新智,趙曉東,陳玲玲.  儀器儀表學(xué)報. 2018(07)
[2]位移差動自感式磁流變阻尼器設(shè)計與試驗[J]. 胡國良,劉豐碩,劉浩,丁孺琦.  農(nóng)業(yè)機械學(xué)報. 2017(11)

博士論文
[1]基于雙出桿結(jié)構(gòu)的磁流變阻尼器的磁流變假肢膝關(guān)節(jié)及其構(gòu)成的磁流變下肢假肢的控制方法[D]. 付強.重慶大學(xué) 2017



本文編號：3593009