Stewart平臺廣泛應用于運動模擬器、光學、精密定位等領域,然而由于復雜的多元非線性使得位姿正解難以準確得到.針對Stewart平臺的位姿正解問題,常規(guī)的方法比如迭代法和數(shù)值法存在初始值難以選取、計算速度較慢等問題,提出了基于Elman神經網絡的位姿正解方法.首先建立Stewart平臺支腿長度與平臺位姿的運動學模型,然后利用Elman神經網絡來實現(xiàn)位姿正解的求解并實驗驗證.該方法具有良好的動態(tài)特性,精度高,能夠快速準確的實現(xiàn)Stewart平臺位姿正解的求解.實驗證明了該方法的有效性. 

【文章來源】：計算機系統(tǒng)應用. 2020,29(09)

【文章頁數(shù)】：7 頁


本文編號：3506885