Stewart平臺廣泛應(yīng)用于運(yùn)動(dòng)模擬器、光學(xué)、精密定位等領(lǐng)域,然而由于復(fù)雜的多元非線性使得位姿正解難以準(zhǔn)確得到.針對Stewart平臺的位姿正解問題,常規(guī)的方法比如迭代法和數(shù)值法存在初始值難以選取、計(jì)算速度較慢等問題,提出了基于Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的位姿正解方法.首先建立Stewart平臺支腿長度與平臺位姿的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型,然后利用Elman神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)來實(shí)現(xiàn)位姿正解的求解并實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證.該方法具有良好的動(dòng)態(tài)特性,精度高,能夠快速準(zhǔn)確的實(shí)現(xiàn)Stewart平臺位姿正解的求解.實(shí)驗(yàn)證明了該方法的有效性. 

【文章來源】：計(jì)算機(jī)系統(tǒng)應(yīng)用. 2020,29(09)

【文章頁數(shù)】：7 頁


本文編號：3506885