目的:研發(fā)骨科手術(shù)機(jī)械臂控制系統(tǒng),為臨床骨科手術(shù)提供可視化操作平臺(tái)。方法:利用可視化開發(fā)包（VTK）類庫(kù),對(duì)機(jī)械臂控制系統(tǒng)進(jìn)行軟件設(shè)計(jì),并進(jìn)行可視化編程,控制機(jī)械臂按照設(shè)定運(yùn)動(dòng)軌跡移動(dòng)。結(jié)果:通過(guò)體模測(cè)試,骨科手術(shù)機(jī)械臂控制系統(tǒng)可有效控制機(jī)械臂操作,引導(dǎo)機(jī)械臂完成直線、曲線等的切割,且精度較高。結(jié)論:骨科手術(shù)機(jī)械臂控制系統(tǒng)可有效控制UR5機(jī)械臂,實(shí)現(xiàn)臨床骨科術(shù)中的精細(xì)操作。 

【文章來(lái)源】：中國(guó)醫(yī)學(xué)裝備. 2020,17(06)

【文章頁(yè)數(shù)】：4 頁(yè)

【部分圖文】：

自由空間方向偏移控制界面圖

骨科手術(shù)機(jī)械臂控制系統(tǒng)點(diǎn)動(dòng)控制主界面圖

通過(guò)操作實(shí)例驗(yàn)證骨科手術(shù)機(jī)械臂控制系統(tǒng)的有效性。實(shí)驗(yàn)利用機(jī)械臂控制銑刀完成直線、四邊、五邊形等圖案的切割，為此本項(xiàng)目在導(dǎo)入3D模型后，對(duì)機(jī)械臂空間和3D模型空間進(jìn)行配準(zhǔn)，在3D模型中設(shè)計(jì)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)路徑。在設(shè)定好的運(yùn)動(dòng)軌跡引導(dǎo)下機(jī)械臂自動(dòng)完成切割，見圖8。3 結(jié)論

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
[1]面向構(gòu)件的機(jī)器人控制軟件開發(fā)方法研究[D]. 周原力.湖南大學(xué) 2010
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本文編號(hào)：3416381