中小型管道特別是熱力管道內(nèi)部質(zhì)量在線檢測不便,實現(xiàn)難度較大。為解決此問題,針對所需環(huán)境要求,設計一種將永磁吸附雙半球式應用于鋼板質(zhì)量及厚度檢測的運動載體。通過分析其在不同平面和曲面上的受力,建立動力學和運動學模型、設計控制率。利用Lyapunov直接法驗證該機構(gòu)的行走穩(wěn)定性。設計物理樣機,并在不同曲面和平面上進行實驗,實驗結(jié)果和仿真效果幾乎相同,驗證了雙驅(qū)永磁運動載體的可行性和實用性。 

【文章來源】：機床與液壓. 2020,48(23)北大核心

【文章頁數(shù)】：6 頁

【部分圖文】：

管道運動載體的機械結(jié)構(gòu)

由實驗數(shù)據(jù)可得,永磁體與鋼板之間的磁感應強度隨鋼板厚度的變化較小,隨永磁體與鋼板距離的變化較大。因此,鋼板厚度暫時忽略不計,只計算與鋼板距離之間的磁感應強度的變化。令Bg的取值范圍為300～630 mT,由公式可以計算出永磁體對鋼板的吸力隨磁感應強度的變化趨勢如圖2所示。1.3 驅(qū)動力分析

載體在曲面管壁行走時,由于在載體相對于管道較小,所以在載體與管道接觸面可近似為傾斜面,只不過傾斜面的角度隨著載體的行走而不斷變化,其等效受力示意圖如圖3所示。在0°≤α≤180°,載體動力學模型分析如下。

【參考文獻】：
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本文編號：3412045