中小型管道特別是熱力管道內(nèi)部質(zhì)量在線檢測(cè)不便,實(shí)現(xiàn)難度較大。為解決此問(wèn)題,針對(duì)所需環(huán)境要求,設(shè)計(jì)一種將永磁吸附雙半球式應(yīng)用于鋼板質(zhì)量及厚度檢測(cè)的運(yùn)動(dòng)載體。通過(guò)分析其在不同平面和曲面上的受力,建立動(dòng)力學(xué)和運(yùn)動(dòng)學(xué)模型、設(shè)計(jì)控制率。利用Lyapunov直接法驗(yàn)證該機(jī)構(gòu)的行走穩(wěn)定性。設(shè)計(jì)物理樣機(jī),并在不同曲面和平面上進(jìn)行實(shí)驗(yàn),實(shí)驗(yàn)結(jié)果和仿真效果幾乎相同,驗(yàn)證了雙驅(qū)永磁運(yùn)動(dòng)載體的可行性和實(shí)用性。 

【文章來(lái)源】：機(jī)床與液壓. 2020,48(23)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

管道運(yùn)動(dòng)載體的機(jī)械結(jié)構(gòu)

由實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)可得,永磁體與鋼板之間的磁感應(yīng)強(qiáng)度隨鋼板厚度的變化較小,隨永磁體與鋼板距離的變化較大。因此,鋼板厚度暫時(shí)忽略不計(jì),只計(jì)算與鋼板距離之間的磁感應(yīng)強(qiáng)度的變化。令Bg的取值范圍為300～630 mT,由公式可以計(jì)算出永磁體對(duì)鋼板的吸力隨磁感應(yīng)強(qiáng)度的變化趨勢(shì)如圖2所示。1.3 驅(qū)動(dòng)力分析

載體在曲面管壁行走時(shí),由于在載體相對(duì)于管道較小,所以在載體與管道接觸面可近似為傾斜面,只不過(guò)傾斜面的角度隨著載體的行走而不斷變化,其等效受力示意圖如圖3所示。在0°≤α≤180°,載體動(dòng)力學(xué)模型分析如下。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：3412045