目的:針對(duì)目前磁錨定能量器械研究的不足,設(shè)計(jì)一種應(yīng)用于單孔腹腔鏡手術(shù)的磁錨定激光刀機(jī)器人。方法:磁錨定激光刀機(jī)器人基于980 nm半導(dǎo)體激光設(shè)計(jì),由控制器、激光器、光纖、激光刀、電源及外磁體組成。利用豬肝臟及魚(yú)鰾建立豬肝囊腫模型,通過(guò)豬肝囊腫切開(kāi)引流術(shù)在體外對(duì)磁錨定激光刀機(jī)器人的可行性和安全性進(jìn)行初步驗(yàn)證。結(jié)果:磁錨定激光刀機(jī)器人可通過(guò)25 mm戳卡置入腹腔,實(shí)現(xiàn)4個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)及肝臟組織的切割,且與外磁體和電動(dòng)機(jī)控制間無(wú)電磁干擾風(fēng)險(xiǎn)。結(jié)論:磁錨定激光刀機(jī)器人彌補(bǔ)了當(dāng)前磁錨定能量器械研究存在的不足,對(duì)提高磁錨定單孔腹腔鏡手術(shù)的微創(chuàng)性及操作性具有重要意義。 

【文章來(lái)源】：醫(yī)療衛(wèi)生裝備. 2020,41(09)

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【部分圖文】：

磁錨定激光刀機(jī)器人實(shí)物圖

圖1 磁錨定激光刀機(jī)器人實(shí)物圖需要指出的是，由于光纖較細(xì)，所以在置入激光刀后方可置入光纖，在取出光纖后方可取出激光刀，以防在非錨定狀態(tài)下光纖誤傷腹腔內(nèi)組織。

MACI作為推動(dòng)LESS臨床推廣的關(guān)鍵技術(shù)之一[24]，在視頻器械[4-6]、牽拉器械[7-9]方面的研究成果顯著，但能量器械一直是其短板所在。究其原因在于傳統(tǒng)的外科能量技術(shù)，如高頻電刀、超聲刀等多以高壓、高頻電能為基礎(chǔ)，與MACI結(jié)合在電磁兼容性方面存在隱患；此外，其能量傳輸裝置基于桿式結(jié)構(gòu)，直徑較大且活動(dòng)受戳卡限制，不能實(shí)現(xiàn)微型化并發(fā)揮MACI的運(yùn)動(dòng)優(yōu)勢(shì)。解決該問(wèn)題的核心在于將MACI與新型外科能量技術(shù)相結(jié)合。基于上述問(wèn)題，本研究利用激光自身的特點(diǎn)設(shè)計(jì)了磁錨定激光刀機(jī)器人，并完成了原理樣機(jī)的制作和體外實(shí)驗(yàn)。體外實(shí)驗(yàn)表明，磁錨定激光刀機(jī)器人可通過(guò)25 mm腹腔鏡戳卡進(jìn)入腹腔內(nèi)，可在體外控制器控制下實(shí)現(xiàn)4個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)，并可利用980 nm激光順利實(shí)現(xiàn)肝臟組織的切割。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[2]磁錨定技術(shù)輔助經(jīng)尿道膀胱腫瘤內(nèi)鏡下黏膜剝離術(shù)的實(shí)驗(yàn)研究[J]. 高慧敏,馬逸遠(yuǎn),李露新,苗蕾,周艷琳,馬鋒,呂毅,白紀(jì)剛,嚴(yán)小鵬.  醫(yī)療衛(wèi)生裝備. 2020(05)
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碩士論文
[1]磁錨定腹腔手術(shù)機(jī)器人視覺(jué)與控制研究[D]. 莊金雷.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2014



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