由于微小型三軸穩(wěn)定平臺(tái)陀螺儀輸出信號(hào)存在隨機(jī)誤差,會(huì)影響三軸姿態(tài)角的解算,為有效濾除其中的隨機(jī)誤差,在已有傳統(tǒng)小波軟、硬閾值的基礎(chǔ)上,結(jié)合提升小波變換構(gòu)造出改進(jìn)小波閾值函數(shù)。通過(guò)MATLAB對(duì)三軸陀螺儀輸出靜、動(dòng)態(tài)數(shù)據(jù)進(jìn)行處理分析,對(duì)比處理前后陀螺儀輸出信號(hào)的信噪比（SNR）和均方根誤差（RMSE）、平滑度（r）,數(shù)據(jù)表明改進(jìn)小波閾值法提高了穩(wěn)定平臺(tái)陀螺儀輸出精度。 

【文章來(lái)源】：儀表技術(shù)與傳感器. 2020,(12)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：6 頁(yè)

【部分圖文】：

小波閾值去噪算法流程圖

小波工具箱中的db4小波

(4)改進(jìn)后的小波閾值函數(shù)是介于軟、硬閾值函數(shù)之間的,由于指數(shù)函數(shù)的參與,改進(jìn)小波閾值函數(shù)有 D ^ j,k =D j,k 漸近線,可避免幅值較大的噪聲被過(guò)度保留。在幾種極限條件下,改進(jìn)小波閾值函數(shù)都逼近于硬閾值函數(shù),但是卻沒(méi)有硬閾值函數(shù)在±λ不連續(xù)的問(wèn)題。而對(duì)于軟閾值函數(shù),改進(jìn)小波閾值函數(shù)解決了軟閾值函數(shù)的 D ^ j,k 與原始信號(hào)Dj,k之間的恒定偏差,有效保留了三軸穩(wěn)定平臺(tái)陀螺儀的有用輸出信號(hào)。

【參考文獻(xiàn)】：
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