為了解決表針生產(chǎn)過程中的自動(dòng)碼垛問題,設(shè)計(jì)了基于機(jī)器視覺的表針自動(dòng)碼垛系統(tǒng)。在表針自動(dòng)碼垛系統(tǒng)中,通過安裝在平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人上的工業(yè)相機(jī),對(duì)送料轉(zhuǎn)盤進(jìn)行圖像采集。結(jié)合幾何輪廓定位和斑點(diǎn)分析等圖像處理技術(shù),對(duì)圖像特征進(jìn)行提取,獲取送料轉(zhuǎn)盤上隨機(jī)分布的表針位置信息與正反面信息。借助優(yōu)化后的表針吸嘴和手眼標(biāo)定技術(shù),通過平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人以一定間隔交替分揀正面表針和反面表針。正面表針由平面關(guān)節(jié)型機(jī)器人直接碼垛,反面表針經(jīng)過180°旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)翻轉(zhuǎn)后再進(jìn)行碼垛,從而實(shí)現(xiàn)表針的全自動(dòng)碼垛。通過試驗(yàn)確認(rèn),基于機(jī)器視覺的表針自動(dòng)碼垛系統(tǒng)可以滿足多種不同規(guī)格表針的碼垛要求,定位精度、效率與穩(wěn)定性高,誤差小。 

【文章來源】：機(jī)械制造. 2020,58(01)

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

表針自動(dòng)碼垛系統(tǒng)工作流程

圖2 表針自動(dòng)碼垛系統(tǒng)工作流程式中:s為比例因子;fx為u軸上的尺度因子;fy為v軸上的尺度因子;R為3×3正交單位矩陣;t為三維平移向量;O=(0,0,0)T;M為3×3投影矩陣;(u0,v0)為圖像坐標(biāo)系的原點(diǎn);(XW,YW,ZW)為世界坐標(biāo)系的坐標(biāo)點(diǎn);M1為工業(yè)相機(jī)外部參數(shù)，由fx、fy、u0、v0決定;M2為工業(yè)相機(jī)外部參數(shù)，由工業(yè)相機(jī)相對(duì)于世界坐標(biāo)系的姿態(tài)決定。

標(biāo)定板

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3257555