輸液是一種主要的治療方式,很多的健康問題通過輸液予以治療。我國現(xiàn)階段輸液配藥大多在注射室或病區(qū)治療室實(shí)現(xiàn),而且一般是人工完成,工作強(qiáng)度大,配藥效率低下。此外人工配藥存在諸多弊端,如易造成藥液污染、護(hù)士易被玻璃劃傷、配制有毒藥物易造成職業(yè)病等。研制配藥機(jī)器人對(duì)于解決人工配藥的弊端、降低醫(yī)護(hù)人員的勞動(dòng)強(qiáng)度和保護(hù)醫(yī)護(hù)人員的身體健康有重大意義。配藥機(jī)器人使原來耗時(shí)繁重的配藥工作效率大大提高,對(duì)追求效率的今天,其實(shí)用性與快速性使其需求十分明顯,研究和設(shè)計(jì)配藥機(jī)器人勢(shì)在必行。對(duì)醫(yī)院人工藥液配制流程進(jìn)行分析研究,確定了輸液配藥機(jī)器人需要實(shí)現(xiàn)的功能,并對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行模塊化劃分;根據(jù)規(guī)劃的模塊化劃分的功能,以及各自由度電機(jī)的控制模式,分別設(shè)計(jì)了配藥機(jī)器人機(jī)械系統(tǒng)方案和控制系統(tǒng)方案。根據(jù)人工輸液藥物配制的流程,并將該過程移植到機(jī)器人上,規(guī)劃了機(jī)器人實(shí)現(xiàn)輸液藥液的配藥流程。通過以上工作,使輸液配藥機(jī)器人方案得以從結(jié)構(gòu)和方法上確定。根據(jù)配藥機(jī)器人的總體功能和機(jī)械臂模塊功能,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械臂模塊,并對(duì)所設(shè)計(jì)機(jī)械臂模塊進(jìn)行了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)求解;將機(jī)械臂模塊的危險(xiǎn)件導(dǎo)入ANSYS中,通過對(duì)危險(xiǎn)件進(jìn)行變形和應(yīng)力兩方面的... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：69 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第1章 緒論
    1.1 課題背景
    1.2 課題研究的目的和意義
    1.3 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.3.1 國外研究現(xiàn)狀
        1.3.2 國內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.4 本文主要研究內(nèi)容
第2章 整體方案設(shè)計(jì)
    2.1 引言
    2.2 機(jī)器人功能規(guī)劃
    2.3 機(jī)械結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)
    2.4 控制方案設(shè)計(jì)
    2.5 藥物配制流程規(guī)劃
    2.6 本章小結(jié)
第3章 機(jī)械臂模塊設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 機(jī)械臂模塊結(jié)構(gòu)
    3.3 機(jī)械臂模塊運(yùn)動(dòng)學(xué)
        3.3.1 機(jī)械臂模塊正運(yùn)動(dòng)學(xué)
        3.3.2 機(jī)械臂模塊逆運(yùn)動(dòng)學(xué)
    3.4 機(jī)械臂模塊安全分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 配藥運(yùn)動(dòng)規(guī)劃
    4.1 引言
    4.2 機(jī)器人零點(diǎn)設(shè)置
    4.3 配藥運(yùn)動(dòng)分解
        4.3.1 上注射器動(dòng)作
        4.3.2 下注射器動(dòng)作
        4.3.3 抽吸安瓿瓶動(dòng)作
        4.3.4 抽吸西林瓶動(dòng)作
        4.3.5 抽吸溶劑（母液）動(dòng)作
        4.3.6 抽吸溶劑（西林）動(dòng)作
        4.3.7 注入輸液袋動(dòng)作
    4.4 實(shí)驗(yàn)
        4.4.1 安瓿瓶切割實(shí)驗(yàn)
        4.4.2 參數(shù)化抽吸安瓿瓶實(shí)驗(yàn)
        4.4.3 西林瓶開啟實(shí)驗(yàn)
    4.5 本章小結(jié)
第5章 基于專家系統(tǒng)的控制系統(tǒng)
    5.1 引言
    5.2 專家系統(tǒng)簡介
    5.3 專家系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)
    5.4 專家系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)
        5.4.1 配藥知識(shí)庫的建立
        5.4.2 推理機(jī)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        5.4.3 人機(jī)交互界面
    5.5 整機(jī)實(shí)驗(yàn)
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及其他成果
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]臨床靜脈輸液配藥污染因素分析與對(duì)策[J]. 李鵬娟,王守慧,鐘淑萍.  臨床合理用藥雜志. 2011(17)
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博士論文
[1]工業(yè)機(jī)器人智能運(yùn)動(dòng)控制方法的分析與研究[D]. 丁度坤.華南理工大學(xué) 2010



本文編號(hào)：3155032