現(xiàn)有研究中針對(duì)肘關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)的機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)幾乎均采用串聯(lián)機(jī)構(gòu)作為機(jī)構(gòu)本體,普遍存在精度低、運(yùn)動(dòng)慣性大、容易造成肘部肌肉的損傷等問(wèn)題。鑒于此,本文設(shè)計(jì)了一種可實(shí)現(xiàn)肘關(guān)節(jié)二自由度康復(fù)運(yùn)動(dòng)的（2-PRR-S） R-PRCR并聯(lián)機(jī)器人機(jī)構(gòu);并使用旋量理論驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)的自由度特性。利用空間幾何分析法推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)位置逆解與位置正解表達(dá)式;進(jìn)而給出了機(jī)構(gòu)的雅克比矩陣,然后結(jié)合雅克比矩陣分析了機(jī)構(gòu)的奇異位形。依據(jù)機(jī)構(gòu)的約束條件,確定了機(jī)構(gòu)的初始姿態(tài)工作空間;以最大化姿態(tài)工作空間為優(yōu)化目標(biāo),并采用遺產(chǎn)算法對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行了尺度優(yōu)化�；谌梭w肌肉運(yùn)動(dòng)機(jī)理,分析了肘關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)的訓(xùn)練效果,驗(yàn)證了所設(shè)計(jì)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)的適用性,為后續(xù)肘關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練策略的研究奠定了基礎(chǔ)。 

【文章來(lái)源】：機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2020,39(09)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：10 頁(yè)

【部分圖文】：

第二種輸入奇異位形

第二種末端奇異位形

表1 肘關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)角度范圍 肘運(yùn)動(dòng) 肘屈/伸 前臂旋前/旋后 最大安全 角度范圍 [-5°,145°]/150° [-85°,75°]/160° 日常功能運(yùn)動(dòng)角度范圍 [30°,130°]/100° [-50°,50°]/100°鑒于并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有剛度大、結(jié)構(gòu)緊湊等優(yōu)點(diǎn),結(jié)合肘關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)的自由度要求,設(shè)計(jì)了如圖2和圖3所示的(2-PRR-S)R-PRCR并聯(lián)機(jī)構(gòu),其中P為驅(qū)動(dòng)移動(dòng)副、R為轉(zhuǎn)動(dòng)副、S為球副、C為圓柱副。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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