為了分析基于Mecanum輪的全方位移動(dòng)輪椅的振動(dòng)特性,建立Mecanum輪與地面接觸模型和7自由度移動(dòng)平臺(tái)模型,利用輪子與路面接觸點(diǎn)的位移協(xié)調(diào)方程及輪椅與路面之間相互作用力的平衡關(guān)系構(gòu)建輪椅與路面耦合振動(dòng)方程,通過模擬仿真,研究輪子與路面接觸的起始位置、轉(zhuǎn)速以及負(fù)載大小對(duì)輪椅振動(dòng)特性的影響規(guī)律。搭建了全方位移動(dòng)試驗(yàn)臺(tái),通過試驗(yàn)驗(yàn)證了數(shù)值仿真的準(zhǔn)確性。分析結(jié)果表明:從乘坐的舒適性出發(fā),應(yīng)盡量保持輪子與路面起始接觸位置相同。輪椅的振動(dòng)頻率和幅值隨著轉(zhuǎn)速的增加而增大,當(dāng)轉(zhuǎn)速介于150 r/min和200 r/min之間時(shí),輪椅的振動(dòng)頻率與人體固有生物波（8 Hz）接近,會(huì)引起乘坐者的強(qiáng)烈不適感。乘坐者的體重對(duì)輪椅振動(dòng)特性影響較小但對(duì)振動(dòng)的幅值有一定的抑制作用。 

【文章來源】：振動(dòng)與沖擊. 2020,39(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：8 頁

【文章目錄】：
1 輪椅與路面動(dòng)力學(xué)耦合模型
    1.1 Mecanum輪與路面接觸模型
    1.2 輪椅與路面接觸模型
    1.3 耦合系統(tǒng)模型
2 輪椅與路面耦合系統(tǒng)振動(dòng)特性分析
3 結(jié) 論


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于準(zhǔn)零剛度隔振器的車-座椅-人耦合模型動(dòng)態(tài)特性研究[J]. 王勇,李舜酩,程春.  振動(dòng)與沖擊. 2016(15)
[2]Mecanum輪全方位移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)及其應(yīng)用[J]. 王興松.  機(jī)械制造與自動(dòng)化. 2014(03)
[3]坐姿人體垂向振動(dòng)特性及其三自由度模型參數(shù)[J]. 侯之超,高江華,何樂.  哈爾濱工程大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(09)
[4]人-車-路耦合系統(tǒng)振動(dòng)分析及舒適度評(píng)價(jià)[J]. 張丙強(qiáng),李亮.  振動(dòng)與沖擊. 2011(01)
[5]車輛-路面耦合振動(dòng)系統(tǒng)模型與仿真分析[J]. 張丙強(qiáng),李亮.  振動(dòng)與沖擊. 2010(02)
[6]Mecanum四輪全方位系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)性能分析及結(jié)構(gòu)形式優(yōu)選[J]. 王一治,常德功.  機(jī)械工程學(xué)報(bào). 2009(05)

博士論文
[1]適于樓宇環(huán)境的全方位移動(dòng)技術(shù)研究[D]. 王一治.上海大學(xué) 2010

碩士論文
[1]全方位運(yùn)動(dòng)電動(dòng)輪椅的系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研制[D]. 郭哲.浙江大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3049416