【摘要】：陀螺儀作為慣性導(dǎo)航系統(tǒng)中重要的測(cè)量裝置,用于測(cè)量敏感運(yùn)動(dòng)物體相對(duì)慣性空間的角運(yùn)動(dòng)。動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀憑借其結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、精度較高、功耗較低等特點(diǎn),被廣泛地裝備在各軍工領(lǐng)域。而面對(duì)眾多的在裝設(shè)備,長(zhǎng)時(shí)間的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)與頻繁的在線診斷并不現(xiàn)實(shí),因此一種可以遠(yuǎn)程控制并實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺狀態(tài)的控制系統(tǒng)是動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀新的技術(shù)需求。本文提出了一種基于CompactRIO的動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀遠(yuǎn)程控制監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案并進(jìn)行了相關(guān)實(shí)驗(yàn),為陀螺儀后續(xù)故障診斷與在線辨識(shí)的研究打下基礎(chǔ)。本文首先對(duì)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀的表頭結(jié)構(gòu)模型與工作模式進(jìn)行分析,推導(dǎo)出其動(dòng)力學(xué)方程,為再平衡回路的設(shè)計(jì)提供理論依據(jù)。在此基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)了一種以CompactRIO為核心控制器的數(shù)字再平衡回路。該回路主要由外圍電路、C系列板卡、與CompactRIO組成。在回路搭建完成后,本文對(duì)系統(tǒng)的軟件功能部分進(jìn)行了設(shè)計(jì),編寫了系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制與陀螺測(cè)試的相關(guān)程序。整體設(shè)計(jì)完成后,本文對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行了一系列相關(guān)測(cè)試。通過(guò)實(shí)驗(yàn)結(jié)果,認(rèn)為系統(tǒng)初步實(shí)現(xiàn)了設(shè)計(jì)目的,表明了設(shè)計(jì)方案的可行性。本文最后對(duì)系統(tǒng)的不足進(jìn)行了總結(jié),并對(duì)之后在線辨識(shí)與故障診斷功能提出設(shè)想。
【學(xué)位授予單位】：天津大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2017
【分類號(hào)】：TH824.3
【圖文】：

°/h 和 0.01°/h 的精度[7][8][9]。到了 90 年代，隨MS 陀螺也應(yīng)運(yùn)而生。這種陀螺儀在體積、價(jià)格，但是受限于精度不高，因此廣泛應(yīng)用在電子產(chǎn)技術(shù)的不斷發(fā)展，新型陀螺的性能優(yōu)勢(shì)愈發(fā)明顯結(jié)構(gòu)影響，噪聲大、不防撞擊、帶寬窄的缺點(diǎn)也本世紀(jì)初，陀螺儀需求量大，而動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀度較高等特點(diǎn)，廣泛地裝備在各中導(dǎo)航系統(tǒng)中。 HT-T4 動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀在鉆井領(lǐng)域中有著廣泛360G 大角速率動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀廣泛裝配在戰(zhàn)術(shù)位，眾多的在裝設(shè)備仍需對(duì)陀螺儀進(jìn)行測(cè)試維護(hù)發(fā)展方向已經(jīng)不再是單純的提高精度，而是轉(zhuǎn)向多的設(shè)備，長(zhǎng)時(shí)間的現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)測(cè)與頻繁的在線診斷制并實(shí)現(xiàn)陀螺監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀相關(guān)

1.2 再平衡回路的發(fā)展及現(xiàn)狀動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀受撓性結(jié)構(gòu)的機(jī)械限制，需要搭配鎖定伺服回路形成閉環(huán)系統(tǒng)進(jìn)行閉環(huán)的間接測(cè)量。如圖1-2所示，動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀測(cè)試回路由兩部分組成，

圖 1-4 傳統(tǒng)儀器與虛擬儀器的框架對(duì)比傳統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)的傳感器、控制器與計(jì)算機(jī)三者是分離的，通常控制器首先響應(yīng)傳感器輸出，并將處理結(jié)果傳輸?shù)接?jì)算機(jī)中，通過(guò)計(jì)算機(jī)處理后利用網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行遠(yuǎn)程的傳輸與控制，實(shí)時(shí)性較差[21]。而虛擬儀器由于其兼具信號(hào)采集、信號(hào)分析、信號(hào)處理、信號(hào)顯示等功能，能夠很好地解決傳統(tǒng)儀器實(shí)時(shí)性與交互性差的問(wèn)題。虛擬儀器將傳統(tǒng)的控制器部分與計(jì)算機(jī)部分作為一個(gè)整體響應(yīng)傳感器信號(hào)，同時(shí)可以直接利用計(jì)算機(jī)進(jìn)行遠(yuǎn)程的網(wǎng)絡(luò)傳輸，相對(duì)于原有的控制方法更加的靈活與簡(jiǎn)便。1.4 論文的主要工作本文以實(shí)現(xiàn)動(dòng)力調(diào)諧陀螺儀遠(yuǎn)程控制與監(jiān)測(cè)為系統(tǒng)設(shè)計(jì)目的，提出了一種以CompactRIO 為核心控制器的設(shè)計(jì)方案。初步實(shí)現(xiàn)陀螺儀的遠(yuǎn)程閉環(huán)控制與狀態(tài)

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2752428