【摘要】：對(duì)踝關(guān)節(jié)功能損傷的患者,尤其是中風(fēng)患者來(lái)講,踝關(guān)節(jié)的康復(fù)是一項(xiàng)非常困難的問(wèn)題。針對(duì)此提出一種新型并聯(lián)式解耦踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu),并基于中醫(yī)康復(fù)療法引入踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)需要注重牽引功能的設(shè)計(jì)思路。所提出的機(jī)構(gòu)能夠同時(shí)實(shí)現(xiàn)單獨(dú)轉(zhuǎn)動(dòng)康復(fù)(背屈、跖屈,外展、內(nèi)收)和在牽引下轉(zhuǎn)動(dòng)的康復(fù)過(guò)程;利用螺旋理論分析機(jī)構(gòu)在任意位姿下的自由度性質(zhì);推導(dǎo)出機(jī)構(gòu)位置正反解,求解速度雅可比矩陣,并對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行奇異性分析;通過(guò)輸出參數(shù)對(duì)解耦機(jī)構(gòu)桿件尺寸進(jìn)行優(yōu)化,基于遺傳算法給出數(shù)值算例,驗(yàn)證了機(jī)構(gòu)工作空間滿足踝關(guān)節(jié)康復(fù)運(yùn)動(dòng)的要求。
[Abstract]:The rehabilitation of ankle joint is a very difficult problem for patients with ankle dysfunction, especially stroke. In view of this, a new type of parallel decoupling ankle rehabilitation mechanism is put forward. Based on the traditional Chinese medicine rehabilitation therapy, it is necessary to pay attention to the design of traction function in the ankle rehabilitation mechanism. The proposed mechanism can simultaneously realize the rehabilitation process of single rotation (dorsiflexion, metatarsal flexion, abduction, adduction) and rotation under traction, and analyze the nature of freedom of the mechanism in any position by means of screw theory. The forward and inverse solution of the position of the mechanism is deduced, and the Jacobian matrix of velocity is solved, and the singularity of the mechanism is analyzed. The dimension of decoupled mechanism is optimized by output parameters. A numerical example based on genetic algorithm is given to verify that the workspace of the mechanism meets the requirements of ankle rehabilitation motion.
【作者單位】： 燕山大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51005195,51205339)
【分類號(hào)】：TH789

【參考文獻(xiàn)】

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2 劉更謙,高金蓮,楊四新,何春燕,張小俊;踝關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型及其運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J];機(jī)電產(chǎn)品開(kāi)發(fā)與創(chuàng)新;2005年05期

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【共引文獻(xiàn)】

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3 趙鐵石;于海波;戴建生;;一種基于3-RSS/S并聯(lián)機(jī)構(gòu)的踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人[J];燕山大學(xué)學(xué)報(bào);2005年06期

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2433510