本文關(guān)鍵詞：虛擬手術(shù)力反饋人機(jī)交互控制系統(tǒng)研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

申請(qǐng)上海交通大學(xué)碩士學(xué)位論文 虛擬手術(shù)力反饋人機(jī)交互控制系統(tǒng)研究 學(xué) 校： 上海交通大學(xué) 學(xué) 院： 電子信息與電氣工程學(xué)院 系 別： 儀器科學(xué)與工程系 學(xué)科專業(yè)： 測(cè)試計(jì)量技術(shù)及儀器 姓 名： 王莉娟 導(dǎo) 師： 蔡 萍 教授 班 級(jí)： B0703592 學(xué) 號(hào)： 10座機(jī)電話號(hào)碼 上海交通大學(xué)電子信息與電氣工程學(xué)院 2010 年 01 月 A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for the Degree of Master RESEARCH ON INTERACTIVE FORCE FEEDBACK CONTROL SYSTEM FOR VIRTUAL SURGERY University: Shanghai Jiao Tong University Department: Department of Instrument Science & Engineering Major: Measuring and Testing Technology & Instruments Name: Wang Lijuan Advisor: Prof. Cai Ping Class: B0703592 Student ID: 10座機(jī)電話號(hào)碼 Department of Instrument Science and Engineering Shanghai Jiao Tong University January, 2010 虛擬手術(shù)力反饋人機(jī)交互控制系統(tǒng)研究 摘 要 虛擬手術(shù)系統(tǒng)是虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域的一項(xiàng)重要應(yīng)用。虛擬手 術(shù)對(duì)手術(shù)規(guī)劃和醫(yī)生培訓(xùn)具有重要作用。但目前的虛擬現(xiàn)實(shí)技術(shù)和應(yīng)用 大都集中在視覺和聽覺反饋方面，在力覺交互的實(shí)現(xiàn)方面同實(shí)際需求還 有很大差距。在應(yīng)用中往往存在電機(jī)抖動(dòng)，算法冗余，，控制精度不夠， 真實(shí)感欠佳等諸多問題，有待進(jìn)一步研究和解決。 本課題以模仿內(nèi)窺鏡下心臟外科手術(shù)為切入點(diǎn)，對(duì)虛擬手術(shù)力反饋 交互系統(tǒng)的工作原理和實(shí)現(xiàn)方法進(jìn)行深入研究；建立了系統(tǒng)各個(gè)環(huán)節(jié)， 包括操作者、力反饋裝置和不同屬性虛擬環(huán)境的基本模型，通過實(shí)際測(cè) 量和計(jì)算獲得實(shí)際系統(tǒng)參數(shù)，并針對(duì)分析系統(tǒng)性能的不同研究對(duì)象建立 系統(tǒng)模型；分析系統(tǒng)基本性能，如穩(wěn)定性、快速性及平穩(wěn)性等，并詳細(xì) 討論不同虛擬環(huán)境、力反饋裝置參數(shù)以及不同操作者行為方式對(duì)系統(tǒng)各

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