本文選題：傳感器 + 內(nèi)窺手術(shù)　； 參考：《中國(guó)激光》2015年04期

【摘要】：針對(duì)介入式內(nèi)窺手術(shù)中手術(shù)器械實(shí)時(shí)定位的需要,提出基于慣性導(dǎo)航的手術(shù)定位方法,該方法既能夠有效避免傳統(tǒng)光學(xué)定位(OPT)中視線遮擋引發(fā)的定位區(qū)域受限問(wèn)題,又能夠克服電磁定位(EMT)對(duì)磁場(chǎng)干擾過(guò)于敏感的問(wèn)題。從姿態(tài)估計(jì)與位置定位兩個(gè)方面分析了傳感器干擾的影響,并改進(jìn)了已有的抗干擾技術(shù)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,在磁干擾情況下,姿態(tài)估計(jì)的誤差在3°以內(nèi),位置測(cè)量的誤差在4 mm以內(nèi),均達(dá)到臨床應(yīng)用要求。
[Abstract]:Aiming at the need of real-time location of surgical instruments in interventional endoscopic surgery, a new method based on inertial navigation is proposed, which can effectively avoid the limitation of location area caused by line of sight occlusion in traditional optical positioning (Opt). It can also overcome the problem that EMTs are too sensitive to magnetic field interference. The influence of sensor interference is analyzed from two aspects of attitude estimation and position positioning, and the existing anti-jamming techniques are improved. The experimental results show that in the case of magnetic interference, the error of attitude estimation is less than 3 擄and the error of position measurement is less than 4 mm, which meets the requirements of clinical application.
【作者單位】： 天津大學(xué)精密儀器與光電子工程學(xué)院光電信息技術(shù)教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【基金】：國(guó)家“十二五”科技支撐計(jì)劃(2012BAI19B02)
【分類號(hào)】：TH777

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級(jí)參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1913515