本文選題：經(jīng)緯儀軸系　切入點：非線性系統(tǒng)　出處：《計算機仿真》2015年06期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：在經(jīng)緯儀軸系伺服控制技術(shù)優(yōu)化的研究中,為保證經(jīng)緯儀自動、快速、準(zhǔn)確瞄準(zhǔn)目標(biāo),傳統(tǒng)的軸系控制多采用PID技術(shù),但由于實際應(yīng)用中存在摩擦、參數(shù)攝動、及不確定干擾等多種非線性因素,PID控制的精度難以滿足測量要求。文中提出自適應(yīng)反步滑�？刂�,引入反步的虛擬控制量重新設(shè)計切換函數(shù),利用自適應(yīng)算法估計不確定性的上界,運用非線性觀測器計算摩擦干擾,可在抑制滑模抖振的情況下,提高系統(tǒng)控制精度。運用Lyapunov穩(wěn)定性理論證明了控制系統(tǒng)的全局漸進穩(wěn)定性和誤差的收斂性。仿真結(jié)果表明,非線性因素作用下的軸系位置跟蹤精度能夠達到系統(tǒng)要求,證明了上述控制策略的有效性。
[Abstract]:In the research of optimization of theodolite shafting servo control technology, in order to ensure theodolite automatic, fast and accurate aiming at the target, the traditional shafting control mostly adopts PID technology, but because of the friction in the practical application, the parameter perturbation, The precision of pid control is difficult to meet the requirement of measurement. The adaptive backstepping sliding mode control is proposed in this paper, and the switching function is redesigned by introducing the virtual control quantity of backstepping. The adaptive algorithm is used to estimate the upper bound of uncertainty and the nonlinear observer is used to calculate the friction disturbance, which can suppress the sliding mode buffeting. The global asymptotic stability of the control system and the convergence of the error are proved by using the Lyapunov stability theory. The simulation results show that the precision of shafting position tracking under the action of nonlinear factors can meet the requirements of the system. The effectiveness of the control strategy is proved.
【作者單位】： 第二炮兵工程大學(xué)兵器發(fā)射理論與技術(shù)軍隊重點實驗室;
【分類號】：TP273;TH761.1

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1589777