本文關(guān)鍵詞：基于剛?cè)峄旌向?qū)動的仿生踝關(guān)節(jié)輔助康復(fù)裝置的工作空間研究　出處：《機(jī)械傳動》2016年09期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 踝關(guān)節(jié) 仿生 輔助康復(fù)裝置 工作空間

【摘要】：介紹了一種基于剛?cè)峄旌向?qū)動的仿生踝關(guān)節(jié)輔助康復(fù)裝置,該裝置具有兩個自由度,但能近似實現(xiàn)踝關(guān)節(jié)的三維運(yùn)動。為了分析該裝置的康復(fù)效果,對其工作空間進(jìn)行了研究。為此,首先給出了該裝置的工作條件,對工作空間的約束進(jìn)行了分析;然后,在此基礎(chǔ)上建立了工作空間的數(shù)字化求解模型;最后,采用Matlab進(jìn)行了踝關(guān)節(jié)輔助康復(fù)裝置的工作空間計算。分析結(jié)果可以作為踝關(guān)節(jié)輔助康復(fù)裝置優(yōu)化結(jié)構(gòu)、最終確定參數(shù)的依據(jù)。研究過程為多運(yùn)動模式的機(jī)構(gòu)的工作空間研究提供了參考。
[Abstract]:A new bionic ankle rehabilitation device based on rigid flexible hybrid drive is introduced. The device has two degrees of freedom, but it can approximate the three-dimensional movement of ankle joint. In order to analyze the rehabilitation effect of the device, the working space of the device was studied. For this reason, the working conditions of the device are first given, and the constraints of workspace are analyzed. Then, based on that, the digital solution model of workspace is established. Finally, the workspace calculation of ankle rehabilitation device is carried out by Matlab. The analysis results can be used as the basis for the optimization of the structure of the ankle joint auxiliary rehabilitation device and the final determination of the parameters. The research process provides a reference for the research of the workspace of the mechanism with multiple motion patterns.
【作者單位】： 鄭州輕工業(yè)學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：河南省高�？萍紕�(chuàng)新團(tuán)隊支持計劃(2012IRTSTHN013) 河南省重點科技攻關(guān)項目(152102210145)
【分類號】：TH789
【正文快照】： 0引言康復(fù)醫(yī)學(xué)工程領(lǐng)域內(nèi),踝部關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu)的研究,是工程設(shè)計人員的重要研究課題之一。世界上很多學(xué)者研究了各種踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)構(gòu):比較典型的有,美國新澤西大學(xué)研制了基于Stewart機(jī)構(gòu)的、具有6個自由度的并聯(lián)踝關(guān)節(jié)康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)[1];邊輝[2]等提出了一種具有固定遠(yuǎn)程轉(zhuǎn)動中心

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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【二級參考文獻(xiàn)】

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