本文關鍵詞：多自由度手術(shù)器械的結(jié)構(gòu)設計與工作空間仿真　出處：《機械科學與技術(shù)》2016年12期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：介紹了一種鋼絲繩驅(qū)動的串聯(lián)彎曲結(jié)構(gòu),并對其進行結(jié)構(gòu)優(yōu)化和工作空間仿真。通過理論分析及數(shù)值仿真,避免傳統(tǒng)結(jié)構(gòu)彎曲時發(fā)生的鋼絲繩松弛現(xiàn)象,提高控制精度。建立手術(shù)器械的運動模型,用D-H法進行正向運動學求解,得到器械末端位置,采用數(shù)值仿真法模擬多自由度器械與傳統(tǒng)直器械的工作空間,并進行對比分析。結(jié)果表明多自由度器械相比傳統(tǒng)直器械工作空間更大,具有更好的靈活性。
【作者單位】： 上海理工大學醫(yī)療器械與食品學院;上海理工大學機械工程學院;
【基金】：國家自然科學基金項目(51175345) 上海市研究生創(chuàng)新基金項目(JWCXSL1301)資助
【分類號】：TH777
【正文快照】： 單孔腹腔鏡手術(shù)是近年微創(chuàng)外科的研究熱點,與傳統(tǒng)腹腔鏡手術(shù)相比,具有美容效果好、術(shù)后疼痛輕、康復快等優(yōu)點[1-2]。在單孔腹腔鏡手術(shù)中,器械和腹腔鏡通過一個切口(通常在臍部)進入腹腔內(nèi)部,由于各器械及腹腔鏡幾乎平行且距離很近,會造成器械之間相互碰撞以及操作三角不足,這

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1 徐剛;楊世模;;Gough-Stewart平臺機構(gòu)的普適工作空間及其幾何求解[J];光學精密工程;2008年02期

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本文編號：1321606