本文關(guān)鍵詞：六自由度柔性精密傳動與定位平臺的靜態(tài)特性分析

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【摘要】：基于柔順機構(gòu)學(xué)、機械原理和空間機構(gòu)學(xué),設(shè)計了由壓電陶瓷驅(qū)動器驅(qū)動的六自由度柔性精密定位平臺。利用偽剛體法和虛功原理對平臺進(jìn)行靜力學(xué)分析,得到了沿X、Y、Z軸移動,繞X、Y軸擺動和繞Z軸轉(zhuǎn)動6個自由度的靜態(tài)剛度及運動特性,利用APDL對定位平臺的結(jié)構(gòu)進(jìn)行優(yōu)化,得到了平臺6個方向運動的最大行程。對定位平臺進(jìn)行有限元仿真,并通過搭建的實驗平臺進(jìn)行測試,將實驗結(jié)果與理論結(jié)果和仿真結(jié)果進(jìn)行對比分析,驗證了理論模型的正確性及平臺結(jié)構(gòu)的合理性。
【作者單位】： 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室;上海宇航系統(tǒng)工程研究所;上海市空間飛行器機構(gòu)重點實驗室;
【基金】：上海市空間飛行器機構(gòu)重點實驗室開放課題(SM2014D201) 重慶大學(xué)機械傳動國家重點實驗室自主研究項目(0301002109150)
【分類號】：TH703
【正文快照】： 0引言隨著半導(dǎo)體器件、集成電路、微型機械等技術(shù)的發(fā)展與需求,對定位系統(tǒng)的分辨率、響應(yīng)及精度有了更高的要求[1-2]。以壓電陶瓷為驅(qū)動的柔順精密定位平臺[3-4],依靠柔性鉸鏈的彈性變形傳遞運動與力,無需裝配,結(jié)構(gòu)緊湊,并具有功耗小、無摩擦、位移分辨率高、精度高、輸出力大

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