本文關(guān)鍵詞：基于激光雷達回波信號的自適應(yīng)閾值車道線檢測

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【摘要】：基于激光雷達的車道線檢測目前使用最多的是基于雷達掃描點密度的檢測方法,但它的抗干擾能力差.為此,本文利用激光雷達的回波脈沖寬度對于車道線與路面的區(qū)分度進行特征提取,提出一種特征提取方法,分兩步進行——基于脈沖寬度動態(tài)閾值的種子點提取和基于高斯核加權(quán)搜索的區(qū)域生長.然后引入FCL(fuzzy C-means of line)算法識別車道線(以線為中心進行聚類),最后通過最小二乘法擬合車道線.通過實車在6個不同的道路場景下進行實驗,都能夠準確檢測出車道線,同時具有較高的檢測精度.
【作者單位】： 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)自動化系;中國科學(xué)院合肥物質(zhì)科學(xué)研究院應(yīng)用技術(shù)研究所;
【關(guān)鍵詞】： 回波脈沖寬度 車道線檢測 動態(tài)閾值
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項目(61005091,91120307,91320301)
【分類號】：TN957.51
【正文快照】： 1引言(Introduction)隨著智能車輛的發(fā)展以及人們對交通安全關(guān)注的增多,車道線檢測研究已經(jīng)成為了熱點.車輛在行駛、超車、換道的過程中,需要對車道線的位置準確把握,所以車道保持輔助系統(tǒng)、車道偏離警示系統(tǒng)以及車道換道輔助系統(tǒng)對車道線檢測的要求越來越高.目前車道線檢測系

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2 沈\，

本文編號：922553